Классификация сау

1. По управляющему воздействию

   1. Разомкнутые САУ

      1. Системы программного управления Система называется разомкнутой, если выходной сигнал не участвует в формировании управляющего воздействия в виде обратной связи. Использование возможно только при низком уровне помех и незначительных изменениях параметров системы.

      2. Системы с управлением по возмущению Целью является компенсировать тот уровень помех в управляемом устройстве путем его изменения и формирует с учетом этой компенсации.

   2. Замкнутые САУ . Эту систему называют также системой управления по отклонению (с кибернетической обратной связью).

   3. Комбинированные САУ Системы, в которых реализуются системы управления по возмущению, так и по отклонению.

2. По виду задающего воздействия

   1. Системы стабилизации Цель управления в такой системе поддержать постоянные значения управляемых переменных , при этом .

   2. Системы программного управления – программа и цель управления – поддержать в соответствии со значениями , значения , т.е. меняется по заданному закону.

   3. Система слежения – случайная функция времени заранее не известна.

Некоторые устройства могут работать во всех трех обозначенных режимах.

3. По способу противодействия внешним возмущающим воздействиям

   1. Адаптируемые САУ Они автоматически приспосабливаются к изменению свойств объекта, улучшая свое функционирование по накоплению опыта.

   2. Не адаптируемые САУ При изменении внутренних условий меняют функционирование САУ и требуют дополнительного управления.

4. По числу управляющих переменных

   1. Одномерные САУ Для одномерных САУ , и являются скалярными функциями времени.

   2. Многомерные САУ Для многомерных САУ , и являются векторными … Многомерные САУ всегда многоконтурные. Они могут включать один ОУ с несколькими УУ или состоять из нескольких ОУ объединенных в единую динамическую систему.

5. По характеру изменения процесса во времени

   1. Непрерывного типа

   2. Дискретного типа

      1. Релейного типа

      2. Импульсного типа

      3. Цифровые

6. По свойствам САУ в установившемся режиме

   1. Статические САУ Характеризуются наличием ошибки управления в установившемся режиме.

   2. Астатические САУ Статическая ошибка равна нулю. Поддерживается в установившемся режиме заданное значение управл-х значений.

7. По виду дифференциальных уравнений, описывающих динамику САУ

   1. Линейные

   2. Нелинейные

В курсе ТАУ мы будем рассматривать:

• анализ линейных САУ при детерминируемых воздействиях;

• построение законов управления, синтез линейных САУ;

• задачи оптимизации при управлении детерминированными САУ в режиме стабилизации.

Примеры сау Генератор постоянного тока

Назначение: поддерживать напряжение на выходе генератора .

;

,

– коэффициент пропорциональности.

Должно быть ;

Если сбой напряжения .

;

.

1. Если увеличивается, тогда на выходе уменьшается, соответственно , , и увеличиваются. Свяжем это с САУ: ; ; ; ; .

2. Это система с отрицательной обратной связью. .

3. Система статическая ; ; . При увеличении , ошибка управления уменьшается.