
- •Лекции по теории автоматического управления Оглавление
- •Принцип действия сау и классификация сау
- •Классификация сау
- •Примеры сау Генератор постоянного тока
- •Робототехнический комплекс
- •Математические модели объектов и сау
- •Математическая модель сау в терминах преобразования «вход/выход»
- •Передаточная функция системы
- •Преобразования Лапласа
- •Весовая функция системы
- •Переходная функция системы
- •Описание структуры сау
- •Комплексная частотная характеристика сау
- •Усилительное звено
- •Интегрирующее звено
- •Апериодическое звено
- •Пример (последовательное соединение звеньев)
- •Пример (параллельное соединение)
- •Преобразования используемые для описания системы в пространстве состояний Процедура 1
- •Методы расчета фундаментальной матрицы
- •Пример (вычисление фундаментальной матрицы)
- •Продолжение
- •Анализ сау
- •Алгоритм решения задачи анализа
- •Свойства сау
- •Устойчивость сау
- •Определение устойчивости по Ляпунову
- •Несколько интерпретаций теоремы Ляпунова
- •Теорема
- •Критерии устойчивости
- •Критерий Гурвица
- •Критерий Михайлова
- •Управляемость сау
- •Теорема Калмана для оценки наблюдаемости
- •Синтез сау
- •Синтез сау с помощью отрицательной обратной связи для стабилизации системы.
- •Теорема
- •Алгоритм построения регулятора
- •Стабилизация системы с помощью отрицательной обратной связи в условиях неполной информации
- •Наблюдатель линейной системы Теорема
- •Стабилизирующая обратная связь по наблюдениям выходного сигнала (при включении наблюдателя в обратную связь)
- •Алгоритм построения регулятора и наблюдателя
- •Оптимальное управление сау
- •Классификация задач оптимального управления
- •Задача построения оптимального регулятора с помощью отрицательной обратной связи (методом Калмана)
- •Теорема Калмана в задачи оптимальной стабилизации
- •Алгоритм решения задачи по построению оптимальной отрицательной обратной связи
- •Принцип максимума Понтрягина
- •Теорема
- •Методы линейного программирования
- •Пример (продавец газет)
- •Пример:
- •Приложение Основные понятия линейной алгебры
- •Системы линейных уравнений: правило Крамера
Пример (продавец газет)
Пусть
– число газет, взятых продавцом;
– прибыль за проданную газету;
– убытки за непроданную газету;
– спрос на газеты;
– плотность распределения спроса;
с
– средняя прибыль, показатель эффективности
продажи газет.
Составить математическую модель.
Дано:
,
; -
количество продавцов
,
; -
спрос (неуправляемая переменная,
случайная величина)
;
. -
(мат. ожидание)
Решение:
Два случая:
все газеты продаются
;
газеты не продаются
.
;
.
Пример
Предприятие изготавливает два вида красок:
для наружных работ (краска 1-го вида)
для внутренних работ (краска 2-го вида)
Продукция обоих видов поступает в продажу.
Для производства обоих видов красок используется два исходных продукта A и B.
Максимально возможные суточные запасы этих продуктов 6 и 8 тонн соответственно.
Расходы A и B на одну тонну соответствующих красок даны в таблице.
Исходный продукт |
Расход исходного продукта в тоннах на 1 тонну продукта |
Максимально возможный запас |
|
краска 1-го вида |
краска 2-го вида |
||
A |
1 |
2 |
6 |
B |
2 |
1 |
8 |
опт. цена |
3 тыс. $ |
2 тыс. $ |
|
Изучение рынка сбыта показало, что суточный спрос на краску 2-го вида не превышает суточный спрос на краску 1-го вида более чем на 1 тонну.
Кроме того, установлено, что спрос на краску 2-го вида не превышает 2 тонны в сутки.
Оптовые цены за 1 тонну равны.
Какое количество краски каждого вида должно производить предприятие чтобы получить максимальный доход от реализации.
Составить математическую модель.
Дано:
,
; -
количество произведенной продукции
(краски) (в тоннах)
,
; -
спрос (в тоннах)
;
Решение:
;
;
.
.
.
Из всех программ принадлежащих множеству надо выбрать такую, которая бы соответствовала .
;
; -
число ограничений
Ограничения и линейные, значит можно применить метод линейного программирования.
Графический метод линейного
программирования. (Он может быть
использован, если
).
Пространство
содержит бесконечное число допустимых
решений соответствующих точкам
многоугольника
,
а нам надо найти оптимальное решение,
для этого необходимо определить в каком
направлении возрастает целевая функция
.
При графическом решении надо нанести ряд параллельных прямых соответствующих целевой функции при нескольких произвольных возрастающих значениях , что позволит определить наклон целевой функции и направление в котором происходит ее увеличение.
;
;
;
.
Найдем координаты точки
:
;
;
;
;
;
;
;
.
Определить
и найти оптимальное решение
,
считая что каждое из указанных ниже
условий заменяет, а не дополняет
соответствующие исходные данные, причем
все остальные заданные соотношения
остаются неизменными.
максимальный спрос на краску 2-го вида равен 3 тонны в сутки;
спрос на краску 2-го вида не менее 2 тонн в сутки;
спрос на краску 2-го вида ровно на 1 тонну превышает спрос краски 1-го типа;
допустимый суточный расход исходного продукта
не меньше 8 тонн в сутки;
допустимый суточный расход исходного продукта не меньше 8 тонн, а спрос на краску 2-го вида превышает спрос на краску 1-го вида не менее чем на 1 тонну.
найти оптимальное решение при следующих значениях целевой функции:
;
найти оптимальное решение при следующих значениях целевой функции:
.
Пример с условием 1
Решение:
.
.
; ;
; .
Найдем координаты точки :
;
;
; ;
;
;
;
.
Пример с условием 2
Решение:
.
.
; ;
; .
Найдем координаты точки :
;
;
;
;
.
Пример с условием 3
Решение:
.
; ;
; .
Найдем координаты точки :
;
;
;
;
.
Пример с условием 4
Решение:
.
.
; ;
; .
Найдем координаты точки :
;
;
;
;
.
Пример с условием 5
Решение:
.
.
Нет допустимых решений.
Пример с условием 6
Решение:
.
.
;
;
;
.
Найдем координаты точки :
;
;
;
;
.
Пример с условием 7
Решение:
.
.
;
;
;
.
.
Алгебраический метод решения задач линейного программирования (симплекс метод)
Возьмем систему из последнего домашнего задания
Общий метод решения задач ЛП называется
Simplex(S)-метод.
Информацию которую можно получить, не
ограничивается оптимальными значениями
переменной
и
т.к. он позволяет дать экономическую
интерпретацию полученного решения и
провести анализ модели на чувственность.
S-метод носит итерационный
характер: однотипные вычислительные
процедуры в определенной последовательности
повторяются до тех пор пока не будет
получено оптимальное решение. Для
использования S-метода,
мат. модель должна быть представлена в
форме, которую называют линейной формой:
все ограничения должны быть записаны в виде равенств с неотрицательной правой частью
значения всех переменных должны быть неотрицательны
целевая функция подлежит максимилизации и минимализации
Как привести математическую модель к стандартной форме:
Для ограничения: меньше/равно
- остаточная переменная
- превращает ограничения типа неравенство в равенство и ее можно интерпретировать как остаток или неиспользованную часть ресурса
Если ограничения: больше/равно, то для приведения к стандартному виду вычитается перемена, которая называется избыточная
//из левой части вычитаем
Преобразования целевой функции