3. Основні показники технічних можливостей промислових роботів

Робот складається з двох основних систем:

1. Механічна (кінематика і будова);

2. Керування (пульт, мікропроцесор, ЕОМ);

Механічна система складається з:

• основа;

• колона;

• маніпулятор – рука;

• кисть руки;

• технологічні пристрої (зажими);

• захватний пристрій;

• привідний механізм.

До системи керування входить:

• пульт;

• мікропроцесор або ЕОМ.

4. Основні рухи промислових роботів

В залежності від складності роботи та його призначення рухи можуть бути загальні і кінематичні.

Загальні рухи :

Глобальні – це рухи робота, які виконуються між операціями і робот рухається на рухомій основі на відстань , яка перевищує його розмір.

Регіональні – внутрішньоьопераційні, які виконує стаціонарний робот в межах зони обслуговування.

Локальні – технологічні рухи, які виконує захватний пристрій.

В залежності від кінематики рухи можуть бути:

Поступові – відповідно декартовій системи Х, Y, Z (Пx, Пy, Пz )

Сореричні – (обертальні) (Вx, Вy, Вz)

Рух захватного пристрою може бути будь який, кількість рухів залежить від складності кінематики.

5. Захватні пристрої промислових роботів

Захватний пристрій – це механізм, який призначений для захвату, утримання, транспортування і видачі в робочу зону об`єкта роботизації.

Вимоги до захватних пристроїв:

• надійність захвату і об`єкту роботизації;

• недопущення ушкодження об`єкту роботизації;

• міцність захвату для малих габаритів;

• висока надійність кріплення захвату, пристрою;

• широкий діапазон застосування;

• легкість заміни захватних пристроїв.

Захватні пристрої діляться по таким ознакам:

1. По принципу дії: охвачуючі, стримуючі, підтримуючі;

2. По характеру базування: центруючі (круглі деталі), базуючі, перебазуючі (захватний пристрій має знайти базу), фіксуючі;

3. По числу робочих позицій і характеру роботи: однопозиційні, багатопозиційні, послідовної дії, паралельної дії, комбінованої дії.

4. По виду управління: не управляємі, управляємі, жорсткопрограмуємі, адаптивні.

5. По характеру кріплення захватниї пристроїв: незмінні, змінні, швидкозмінні, здатні до автоматичної зміни.

6. Приводи промислових роботів

Приводи роботів аналогічні приводам інших машин но менші по габаритам і поділяються на види:

• пневматичні (поршневі і мембранні);

• гідравлічні .

7. Принципи побудови промислових роботів

Роботи будуються по двох принципах :

• агрегатний, складання роботів з крупних вузлів;

• модульний , складання по невеликим вузлам –модулям, які входять до складу агрегату.

Ці принципи будуються так, щоб більшість модулів була взаємозв`язана.

Перелік контрольних питань для самоперевірки:

1. Як класифікують промислові роботи?

2. Які основні технічні показники роботів?

3. Назвіть основні рухи роботів.

4. Як класифікуються захватні пристрої роботів?

Тема 16: Промислові системи управління виробничими процесами

План

1. Загальні напрямки автоматизації і управління технічними процесами.

2. Рівні автоматизації техпроцесів, їх поняття.

3. Керування установкою якості регенерації формувальної суміші.

4. Автоматизація контролю вологості суміші.

Література: Титов Н.Д., Сергеев Л.Н. Основы автоматизации литейного производства и вычислительная техника, М.: Машиностроение, 1983.

Студенти повинні знати:

1. Напрямки автоматизації виробничих процесів.

2. Рівні автоматизації техпроцесів.

3. Способи автоматизації регенерації і контролю вологості суміші.

Студенти повинні вміти:

Вибирати необхідний спосіб і рівень автоматизації і управління процесом.