2.1.5Статика узла с обратными связями по току

Здесь возможно как положительное, так и отрицательное значение обратной связи.

Выясним влияние обратной связи на величину жесткости статической характеристики.

Методика анализа:

1. Графический метод. Цепочка преобразований:

.

— разница между уравнениями.

При работе на упор нужно сбрасывать скорость. Но при этом круто падающая часть характеристики начинается со скорости идеального холостого хода, что не всегда необходимо, поэтому необходимо применять задержанную отрицательную обратную связь (–ОТ с отсечкой) (рис. 17). Она действует только при чрезмерных нагрузках, ограничивая величину скорости и вращательного момента, тем самым защищая привод от поломки.

–ОТ нужна для ограничения моментов и скорости.

+ОТ: .

Рисунок 17 – Действие отрицательной обратной связи по току

При положительной обратной связи происходят следующие явления (рис. 18):

.

Рисунок 18 – Действие положительной обратной связи по току

Положительная токовая обратная связь применяется для реализации форсированных режимов при небольших перегрузках.

2. Метод составления уравнения электромеханической характеристики.

Применяется вышеприведенная методика.

,

где — знак «минус» берем для положительной обратной связи по току (+ОТ), а «плюс» — для отрицательной (–ОТ).

2.1.6Статика узлов с задержанными обратными связями

Кроме обычных обратных связей (жестких), которые существуют во всех режимах, существуют гибкие или задержанные ОС, которые или прекращают свою работу, или, наоборот, включаются при достижении определенных значений регулируемых параметров. В этом случае формируется многоэлементная характеристика, состоящая из нескольких участков (рис. 19).

Рисунок 19 – Формирование многоэлементной характеристики

Полученная трехэлементная статическая характеристика образуется следующим образом: на первом участке ( ) действует –ОС, она формирует абсолютно жесткую характеристику, в дальнейшем, при увеличении нагрузки необходимо снижать скорость (начинать ограничивать). Это начинается при значении тока (ток насыщения). Таким образом, при обратная связь по скорости отключается. Тогда формируется второй участок (II), аналогичный разомкнутой системе. При достижении током двигателя тока отсечки включается –ОТ, и формируется третий круто падающий участок (III), в результате чего двигатель останавливается, ток стопорения , а .

В качестве механизма для включения или отключения обратных связей используются или выключатели, или стабилитроны с опорным напряжением:

— стабилитрон закрыт, обратной связи по току нет.

— стабилитрон пробивается, обратная связь по току существует –ОТ.

Стабилитрон , подключенный в цепь с двумя источниками питания и , выполняет функцию ключа, который или подключает –ОТ, или отключает ее (рис. 20). При малых токах нагрузки незначительное, стабилитрон закрыт, и –ОТ не подключена. При достижении тока отсечки и превышает , что приводит к пробою стабилитрона, то есть к подключению –ОТ.

— опорное напряжение; — напряжение сравнения;

— напряжение пробоя стабилитрона; — напряжение отсечки

Рисунок 20 – Реализация задержанной обратной связи по току