
- •Конспект лекций
- •Содержание
- •1Введение в курс «Автоматизированный электропривод»
- •1.1Предмет курса
- •1.2Задачи курса
- •1.3Анализ разновидностей сау эп
- •1.4Функциональная схема рэп и сэп
- •2Аналоговые сау эп
- •2.1Статические режимы аналоговых сау эп
- •2.1.1Математический аппарат для оценки статических режимов сау эп
- •2.1.2Статические характеристики для двигателя постоянного тока в зависимости от способа питания
- •Питание дтп от преобразователя без обратных связей (от преобразователя в разомкнутой системе) (рис. 9)
- •Система питания от тиристорного преобразователя с обратными связями (замкнутая система)
- •2.1.3Статика узла с отрицательной обратной связью по напряжению
- •2.1.4Статика узла с обратной связью по скорости
- •2.1.5Статика узла с обратными связями по току
- •2.1.6Статика узлов с задержанными обратными связями
- •2.1.7Статика системы с подчиненным регулированием и последовательной коррекцией
- •2.1.8Статический режим двухконтурной системы с подчиненным управлением (для регулируемого электропривода с обратными связями с отсечками по скорости и по току)
- •2.1.9Методика построения упорной характеристики
- •2.2Динамика аналоговых сау эп
- •2.2.1Оценки динамического режима
- •Временные оценки:
- •Точностные показатели:
- •2.2.2Математический аппарат для описания динамики
- •Переходные характеристики (графическое решение дифференциального уравнения).
- •Логарифмические амплитудно- и фазочастотные зарактеристики (лачх, лфчх).
- •2.3Передаточные функции звеньев, входящих в систему эп
- •2.4Методика построения переходных процессов на основе использования структурной схемы сау эп
- •2.5Синтез сау эп
- •2.5.1Методика оптимизации
- •2.5.2Оптимизация внешнего контура — контура скорости (синтез регулятора скорости)
- •2.5.3Особенности и разновидности источников питания сау эп
- •Разновидности источников питания
- •2.5.4Особенности трехфазных тиристорных преобразователей
- •Статические характеристики:
- •2.5.5Инверторный режим
- •2.5.6Современные комплектные тиристорные преобразователи Функциональная схема комплектного тиристорного преобразователя.
- •Особенности принципиальной электрической схемы тиристорных преобразователей.
- •2.5.7Тиристорный преобразователь частоты
- •2.5.8Разновидности преобразователей частоты
- •2.5.9Особенности стандартных тпч на базе аит
- •2.5.10Особенности широтно-импульсного преобразователя (шип)
- •2.5.11 Особенности реверсивного шип
- •3Станочный электропривод
- •3.1Определение, конструктивные и технологические особенности рэп
- •3.1.1Структура рэп
- •3.1.2Конструктивные и технологические особенности сау рэп
- •1 Длительный режим работы.
- •2 Повторно-кратковременный режим работы.
- •3.1.3Требования, предъявляемые к рэп
- •3.2Определение, конструктивные и технологические особенности сэп
- •3.2.1Конструктивные особенности сэп
- •3.2.2Требования, предъявляемые к сэп
- •3.2.3Разновидности сэп По структуре и назначению различают следующие виды сэп:
- •3.3Особенности двухзонного регулирования
- •3.3.1Примеры реализации следящего электропривода
- •3.3.2Ошибки в сэп
- •Причины возникновения ошибок в сау сэп
- •3.4Динамика сэп
- •4Цифровой электропривод
- •4.1Необходимость в цифровом приводе
- •4.2Общая структура цэп
- •4.2.1Современные разновидности программируемых контроллеров:
- •4.2.2Области применения программируемых контроллеров
- •4.3Структура цэп
- •4.3.1Понятие квантования и восстановления
- •4.3.2Особенности квантования
- •4.4Синтез цэп
- •Построение переходного процесса в цифровой форме
- •2 Пф нч в дискретной форме
- •3 Составление передаточной функции оптимального регулятора в цэп в дискретной форме
- •4.4.1Примеры реализации цифровых контуров
- •4.5Измерительные преобразователи в сэп
- •4.6Разновидности датчиков
- •Первая группа -
- •Вторая группа -
- •Третья группа -
- •Четвертая группа -
- •4.6.1Особенности импульсных датчиков
- •4.6.2Кодовые датчики
- •5Конструирование принципиальных схем управления электроприводами
- •5.1 Особенности электродвигателей для следящих приводов и роботов-манипуляторов
- •5.1Шаговые двигатели (шд)
- •Список литературы
2.5.4Особенности трехфазных тиристорных преобразователей
В настоящее время получили распространение комплектные тиристорные преобразователи.
Комплектность заключается в содержании следующих компонентов тиристорных преобразователей:
силового вентильного блока (СВБ) — 3, 6 или 12 тиристоров;
системы управления тиристорных преобразователей (набор субблоки) СУ ТП;
системы управления электроприводом СУ ЭП.
Схемы соединения СВБ:
нулевая (три тиристора)
;
мостовая (шесть тиристоров)
.
Коэффициент схемы — отношение выходного напряжения к линейному (фазному).
Выбор
трансформатора: от
до
В.
Для
нулевой схемы
В
;
В.
Для
мостовой схемы
В
;
В.
Работа тиристорного преобразователя оценивается рядом характеристик:
Статические характеристики:
а) вольтамперная характеристика.
Эта характеристика показывает зависимость выпрямленного тока от приложенного к тиристору напряжения и величины управляющего тока (рис. 64).
— ток управления;
— ток удержания,
при достижении которого характеристика переключается
Рисунок 64 – Вольтамперная характеристика
Закрыть
тиристор можно, изменив полярность
напряжения, но нельзя увеличивать
напряжение больше, чем
.
Схема включения тиристора приведена
на рис. 65.
Рисунок 65 – Схема включения тиристора
Процесс запирания тиристора осуществляется:
за счет снижения тока нагрузки
;
за счет изменения полярности напряжения;
б) регулировочные характеристики:
;
— представляет особый интерес.
Трехфазный
тиристорный преобразователь при его
наладке требует фазировки, то есть
определенной последовательности смены
фаз (
,
,
,
сдвинутые относительно друг друга на
)
рис. 66. В однофазных тиристорных
преобразователях начало отсчета – с
,
а для трехфазных – с
.
Особенностью трехфазного тиристорного
преобразователя является то, что отсчет
угла начинается с
.
Рисунок 66 – Последовательность фаз питающей сети
Тиристоры в тиристорных преобразователях работают в динамическом режиме: происходит запирание тиристора после окончания положительной полуволны.
Для
управления каждым фазным тиристором
используется система импульсно-фазового
управления, реализующая различные
принципы. Наиболее распространен
принцип вертикального управления (рис.
67). Частота равна частоте сети у
пилообразного напряжения. От величины
угла открывания
(угла регулирования или угла запаздывания)
в выпрямленном режиме зависят величины
выпрямленного напряжения. Чем меньше
угол, тем больше выпрямленное напряжение.
ГПН — генератор пилообразных напряжений формирует сигналы следующего вида:
Регулировочная характеристика :
Регулировочная характеристика
или
:
.
Рисунок 67 – Принцип вертикального управления
Внутри
источника питания теряется напряжение,
а не на проводах
.
,
где
— сопротивление ТП и трансформатора.
,
.
В
случае с нулевой схемой
при фазном напряжении;
.
В
случае с мостовой схемой
при фазном напряжении;
.
Определяем
:
,
,
где
— динамический запас по напряжению;
В.
П
…
В на двигателе ТП должен выдавать
В.
.
Бесконечный запас создать нельзя, так как будет малая рабочая зона. Увеличивая площадь под кривой, увеличиваем возможности ТП;
в) характеристика «вход-выход»
.
Эта характеристика строится на основании использования двух предыдущих регулировочных характеристик:
;
.
По
характеристике «вход-выход» определяется
коэффициент передачи тиристорного
преобразователя (рис. 68),
,
где
— угол наклона.
Рисунок 68 - Определение коэффициента передачи ТП
Для определения
линеаризуют характеристику.
.
.
Если
,
то
В;
г) нагрузочная характеристика
Существует семейство характеристик, которое объясняется изменением угла регулирования.
Наклон характеристики объясняется увеличением нагрузки.
Таким образом можно сформулировать следующие особенности трехфазных тиристорных преобразователей
Первой особенностью ТП является наличие в выходном напряжении как постоянной составляющей
, так и переменной составляющей
.
При больших токах нагрузки и больших индуктивностях нагрузки происходит процесс затягивания прохождения тока через тиристор. В результате образуется зона непрерывных токов.
При уменьшении тока нагрузки до тока, близкого к току удержания, и при уменьшении индуктивностей в нагрузке наблюдается прерывание тока через тиристор. Тогда образуется зона прерывистых токов;
д) электромеханическая характеристика тиристорного электропривода (рис. 69):
— электромеханическая характеристика;
— механическая характеристика.
Рисунок 69 – Электромеханическая характеристика в 1-4 квадрантах