2.5.2Оптимизация внешнего контура — контура скорости (синтез регулятора скорости)
Передаточную
функцию замкнутого первого контура
(рис. 55) находим по известным правилам
для нахождения передаточных функций
замкнутых систем. В числителе —
передаточная функция прямой цепи, а в
знаменателе — сумма единицы и произведения
передаточной функции обратной связи
и передаточной функции разомкнутой
системы.
Рисунок 55 – Структурная схема контура скорости
,
.
Синтез неизвестной неизменяемой части (регулятора скорости) производим в соответствии с методикой для контура тока.
,
,
где 
.
,
где 
;
;
;
.
Таким образом, в процессе синтеза контура скорости мы получили структуру П-регулятора.
2.5.3Особенности и разновидности источников питания сау эп
Источник питания — это устройство, которое формирует параметры электроэнергии для питания двигателей различного типа (рис. 56).
ИП – источник питания (преобразователь энергии); М — асинхронный двигатель
с фазным ротором, двигатели постоянного тока, шаговый двигатель
Рисунок 56 – Схема питания двигателя
Разновидности источников питания
Тиристорный преобразователь (ТП).
Система питания ТП-Д может быть упрощенно представлена так, как показано на рис. 57, а тиристорный пуск и принцип регулирования скорости напряжением – на рис. 58.
,
.
Рисунок 57 – Система питания ТП-Д
Индекс « » означает, что напряжение постоянно.
Рисунок 58 – Регулирования скорости напряжением
ТП предназначен для преобразования энергии переменного тока в энергию постоянного тока, а также для регулирования выпрямленного напряжения.
Тиристорный преобразователь частоты (ТПЧ).
Система питания ТПЧ-АД может быть упрощенно представлена так, как показано на рис. 59, а механические характеристики асинхронного двигателя при питании от ТПЧ - на рис. 60.
Рисунок 59 – Система питания ТПЧ-АД
ТПЧ предназначен для преобразования частоты питающей сети в частоту трехфазного переменного тока, отличную от номинальной.
—
-я
частота;
(может быть больше или меньше частоты
сети).
Рисунок 60 – Механические характеристики асинхронного двигателя
Широтно-импульсный преобразователь (ШИП).
ШИП предназначен для питания двигателей постоянного тока и может быть упрощенно представлен так, как показано на рис. 61, а регулирование скорости изменением скважности сигнала, поступающего на двигатель - на рис. 62.
Рисунок 61 – Схема ШИП
Также ШИП еще называют ШИМ — широтно-импульсный модулятор.
— время импульса;
— время паузы.
Рисунок 62 – Регулирование скорости ДПТ с помощью ШИП
ШИП предназначен для преобразования или выпрямления переменного тока в постоянный и для изменения выходного напряжения за счет изменения так называемой скважности:
,
где 
— время цикла.
Изменяется время паузы .
Электронный коммутатор для шагового двигателя (ШД).
Управление шаговым двигателем осуществляется с помощью электронного коммутатора фаз (рис. 63).
Рисунок 63 – Структура системы управления ШД
Характерной
особенностью шагового двигателя
является дискретное, пошаговое, угловое
перемещение (за один шаг ротор шагового
двигателя проворачивается на угол
).
Магнитное поле вращается по часовой стрелке, а ротор — против часовой стрелки — особенность ШД.
Электронный коммутатор подключается к источнику питания, осуществляя формирование импульсов тока в статоре шагового двигателя за счет последовательного подключения статорных обмоток.