- •Уфимский Государственный Авиационный Технический Университет
- •Задание
- •Основные требования к оформлению работы
- •Вариант 1, задание 13
- •Введение
- •Функциональная схема сар.
- •Выбор мощности электродвигателя
- •Выбор комплекта электропривода
- •4. Расчет механической и электромеханической характеристик двигателя.
- •5. Расчет статических характеристик.
- •5.1 Расчет сопротивления якорной цепи.
- •5.2 Определение коэффициента усиления разомкнутой системы.
- •6. Передаточная функция электродвигателя.
- •6.1 Передаточная функция электродвигателя, как единого блока.
- •6.2 Электрическая часть двигателя.
- •6.3 Механическая часть двигателя.
- •6.4 Структурная схема электродвигателя.
- •7. Передаточная функция тиристорного преобразователя.
- •8. Передаточные функции датчиков обратной связи.
- •8.1 Передаточная функция датчика скорости.
- •8.2 Передаточная функция датчика тока.
- •9. Определение параметров корректирующих устройств.
- •9.1 Расчет регулятора тока.
- •Расчет регулятора скорости.
- •Исследование и анализ переходных процессов.
- •Заключение
- •Список литературы
- •Нумерация выводов операционных усилителей.
5.2 Определение коэффициента усиления разомкнутой системы.
Статическая точность поддержания заданной скорости движения электропривода определяется уравнением
,
где - статическая точность замкнутой системы, %;
- статическая точность разомкнутой системы, %;
К – статический коэффициент усиления разомкнутой системы.
Статическая ошибка разомкнутой системы в относительных единицах на низшей скорости
где D – диапазон регулирования скорости;
- перепад скорости двигателя, вызванный изменением момента сопротивления на его валу;
- возможный перепад момента сопротивления, приведенный к валу двигателя;
- жесткость механической характеристики системы.
Для двигателя постоянного тока с независимым возбуждением
где С – конструктивный коэффициент двигателя;
Ф – поток возбуждения;
Rяц – сопротивление якорной цепи.
;
Диапазон регулирования скорости равен .
Следовательно, коэффициент разомкнутой системы
.
6. Передаточная функция электродвигателя.
6.1 Передаточная функция электродвигателя, как единого блока.
Передаточную функцию электродвигателя можно представить в виде колебательного звена:
,
где ,
- электромагнитная постоянная времени;
- суммарная индуктивность якорной цепи.
;
- приведенная индуктивность трансформатора;
,
где
ха – приведенное индуктивное сопротивление обмоток трансформатора;
ω – угловая частота питающей сети равная:
Следовательно,
- индуктивность якоря двигателя;
,
где К =для нормальных некомпенсированных машин;
р – число полюсов двигателя постоянного тока;
nн - номинальная частота вращения
- индуктивность уравнительного реактора равная 10мГн.
Следовательно, суммарная индуктивность якорной цепи равна
Отсюда электромагнитная постоянная времени равна
.
Электромеханическая постоянная времени:
,
J – приведенный к валу двигателя суммарный момент инерции механических элементов привода
.
Передаточный коэффициент двигателя постоянного тока при регулировании скорости изменением подводимого напряжения к якорю
Следовательно, передаточная функция электродвигателя примет вид
<, следовательно, передаточная функция электродвигателя примет вид
Решив систему уравнений, получим .
Отсюда,
6.2 Электрическая часть двигателя.
Запишем уравнение электрического равновесия для якорной цепи двигателя:
, где - оператор Лапласа.
Значения напряжения, силы тока, ЭДС зависят от времени, т.е. . Проведя преобразование Лапласа, получаем:
, где
, так как частота вращения двигателя, а следовательно и скорость вращения двигателя зависят от времени.
, где
- индуктивность якорной цепи.
Выходной координатой электрической части двигателя является сила тока, проходящего через якорь двигателя, а входной – напряжение. Получаем передаточную функцию Д:
6.3 Механическая часть двигателя.
Запишем уравнение для механической части двигателя:
, где - оператор Лапласа.
Значения момента и момента инерции зависят от времени, т. е. M(t), w(t). Проведя преобразование Лапласа получаем:
.
Выходной координатой механической части двигателя является скорость вращения двигателя, а входной – момент (разность моментов). Получаем передаточную функцию МЧД:
,
.