6) Единый принцип образования механизмов по Ассуру.
Согласно принципу, сформулированному Ассуром механизм может быть образован последовательным присоединением к одному или нескольким первичным механизмам (начальным звеньям) одной или нескольких кинематических цепей нулевой подвижности ( W = 0), причем каждая цепь должна быть подсоединена не менее чем к двум звеньям.
Первичный механизм состоит из стойки и одного подвижного звена и обладает степенью подвижности W=3*1-2*1=1; Число первичных механизмов равно числу степеней подвижности всего механизма. Если от механизма отделить первичный механизм (начальное звено), то освободившаяся ведомая кинематическая цепь будет иметь степень подвижности равную нулю, если её присоединить к стойке освободившимися звеньями.
Кинематическая цепь, имеющая степень подвижности равную нулю получила название структурной группы Ассура.
Если все кинематические пары 4 класса заменить парами 5 класса, то формула Чебышева примет вид:
Приравняем
к нулю левую часть формулы, т. к. у группы
Ассура W=
0 . Тогда
и
т. д.
В соответствии с числом кинематических пар, входящих в замкнутый контур звеньев проводится классификация групп.
В соответствии с числом не присоединенных кинематических пар определяют порядок группы. Класс и порядок механизмов определяется наивысшим классом и порядком группы, входящей в его состав.
Разделять механизм на группы нужно, начиная с наиболее удаленной от начального звена.
7
)
Замена в
плоских механизмах высших пар низшими
(Рисунки смотреть в конспекте). При
изучении структуры и кинематики плоских
механизмов во многих случаях удобно
заменять высшие пары кинематическими
цепями или звеньями, входящими только
в низшие вращательные и поступательные
пары 5 класса. При этой замене должно
удовлетворяться условие, чтобы механизм,
полученный после такой замены, обладал
прежней степенью свободы и чтобы
сохранились относительные в рассматриваемом
положении движения всех его звеньев.
Рассмотрим трехзвенный механизм,
показанный на рис. 2.19. Механизм состоит
из двух подвижных звеньев 2
и 3,
входящих во
вращательные пары 5 класса А
и В
со стойкой
1 и
высшую пару С
4 класса,
элементы звеньев а и b
которой
представляют собою окружности радиусов
02С и
03С. Согласно
формуле (2.5) степень свободы механизма
будет = 1. W=3*n-2*P5-P4=3*2-2*2-1=1
Можно показать, что рассматриваемый
механизм может быть заменен эквивалентным
ему механизмом шарнирного четырехзвенника
А0203В. Высшая
нара 4 класса в точке С
заменяется
звеном 4,
входящим в
точках 02 и О3
во вращательные
пары 5 класса. Полученный в результате
замены механизм А0203B
называется
заменяющим
механизмом. Степень
свободы ‚W
заменяющего
механизма будет той же, что и у заданного
механизма. Имеем W=Зn—2р5=З*3—2*4=
1. Так как
элементы а и b
звеньев являются окружностями с центрами
в точках 02 и
О3, то
длина 0203
звена 4
оказывается постоянной. Точно так же
будут постоянными и длины АО2
и ВО2
звеньев 2
и З. Заменяющий
механизм А0203В
эквивалентен
заданному и с точки зрения законов
движения звеньев2 и З.
Рассмотренный
способ получения заменяющего механизма
можно обобщить. Пусть задан механизм с
высшей парой, элементы звеньев которой
представляют собой произвольно заданные
кривые а и b
(рис. 2.20). для
построения схемы заменяющего механизма
про водим
нормаль NN
в точке С
касания
кривых и отмечаем на ней центры 02 и О3
кривизны
кривых а и b.
По-прежнему
центры кривизны 02 и О3
мы считаем
шарнирами, образующими вращательные
пары, в которые входят условные звенья
АО2 и
0203, с
одной стороны, и условные звенья ВО3
и 0203, с другой
стороны. Описанная
замена правильна для заданного положения
основного механизма. В другом положении
схема заменяющего механизма останется
той же, размеры же его звеньев изменятся,
ибо центры кривизны 02 и О3
сместятся.
Из дифференциальной геометрии известно,
что окружность кривизны в точке касания
с кривой и сама кривая эквивалентны до
производных второго порядка включительно,
и поэтому заменяющий механизм эквивалентен
основному в такой же степени, т. е.
положения, скорости и ускорения
одноименных точек того и другого
механизма будут одинаковыми.Если один
из соприкасающихся элементов будет
представлять собой некоторую кривую,
а второй прямую b
(рис. 2.21), то центр крпвизны второго
профиля будет бесконечно удален. Условное
звено 4 в
этом случае будет входить в центре
кривизны 02
элемента 2
во вращательную
пару 5 класса. Вторая вращательная пара,
в которую должно входить звено 3,
имеет ось
вращения бесконечно удаленной и переходит
в поступательную пару также 5 класса.
далее возможен
случай, когда один из соприкасающихся
элементов -- кривая а, а другой — точка
С (рис.
2.22). В этом
случае центр кривизны О
элемента С
совпадает
с самой точкой С
и поэтому
условное звено 4
должно
ВХОДИТЬ в две вращательные пары 5
класса — во
вращательную пару с осью, проходящей
через центр кривизны 02 криволинейного
элемента а, и во вращательную пару с
осью, проходящей через точку С.
В том
случае, когда одним элементом является
прямая АС, а
другим — точка С
(рис. 2.23),
замена сводится
к постановке условного звена 4, входящего
в одну поступательную и одну вращательную
пары. Ось вращательной пары и ось движения
поступательной пары должны проходить
через точку соприкосновения С.
Заменяющий
механизм показан на рис. 2.24. Таким
образом, любой плоский механизм с высшими
парами 4 класса может быть заменен
механизмом, в состав которого входят
только низшие кинематические пары 5
класса.Если все высшие пары 4 класса в
плоском механизме заменены низшими
парами, то структурная формула (2.5) для
заменяющего механизма получит вид
W=3n-2P5
8) Порядок структурного анализа механизмов.( смотреть конспект).
19) Приведенные моменты инерции механизма (смотреть конспект).
20) Приведенные моменты сил сопротивления и сил движущих. (смотреть конспект).
21) Определение приведенной силы (смотреть конспект).
34) Удельный коэффициент относительного скольжения зубчатой передачи.
37) Коэффициент смещения. Величина смещения инструмента колеса. (смотреть конспект).
42) Порядок силового расчета (на примере) ( расчётка!!!!!).
44) Определение уравновешивающей силы и уравновешивающего момента методом Жуковского. (смотреть конспект).
48) Профили кулачка. Центровой профиль кулачка (ЦПК). Действительный профиль кулачка (ДПК).(смотреть конспект).
57) Манипуляторы и промышленные работы (нету!!!!!)
9) Понятие термина «машина». Классификация машин.
Машина – это устройство, совершающее механическое движение, предназначенное для преобразования механической энергии материалов в информацию, служит для облегчения умственного и физического труда человека.
По назначению бывают:
- энергетические
- технологические
- транспортные
- информационные
- вычислительные
- роботы
- манипуляторы и т.д.
Машины-автоматы – это такие машины, в которых всё происходит без участия человека.
Автоматическая линия – это машины-автоматы, соединённые между собой механическим способом.