10. Оценка геометрических и кинематических ошибок при ориентации схвата робота
Так как кинематические и геометрические ошибки изготовления деталей являются, в общем случае, случайными величина, составим таблицу дисперсий смещения начал s-ой системы координат и малого поворота s-ой системы координат в проекции на оси s-ой номинальной системы координат:
|
|
|
|
|
|
0 |
0 |
0 |
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Просуммируем дисперсии каждого звена:
И определим среднеквадратичное отклонение от заданных размеров:
Таким образом, случайные геометрические
и кинематические ошибки способны при
ориентации схвата внести погрешность
не более
,
что составляет всего
от среднего радиуса буквы
.
Заключение
В настоящей работе было проведено исследование промышленного робота. В ходе выполнения работы была рассчитана функция положения промышленного робота, определена и построена рабочая область. В границах рабочей области был размещен плоской стол, на поверхности которого совершается работа. Решение обратной кинематической, обратной траекторной и обратной задачи контурного управления позволили получить законы изменения координат, скоростей и ускорений степеней подвижности робота, обеспечивающие выполнение заданной программы работы, а именно: подвод схвата робота к плоскому столу, размещенного в рабочей зоне, отрисовка на столе контура буквы «а». При этом задача позиционирования схвата робота на поверхности стола решалась в соответствии с планом ускорений, указанном в задании.
После определения законов движения были рассчитаны угловые скорости и ускорения звеньев робота, а также линейные скорости и ускорения его отдельных точек. По результатам проведенного силового анализа механизма, были подобраны двигатели, способные обеспечить программное движение робота с указанными габаритами.
Последним этапом выполнения работы явилась оценка динамических ошибок скорости звеньев, кинематических и геометрически случайных ошибок. После оценки величины динамических ошибок было решено ввести в систему регуляторы скоростей для их компенсации. Введением регуляторов удалось уменьшить величину динамической ошибки более чем на три порядка, случайные же ошибки составили величину порядка миллиметра, что допустимо при выполнении отрисовки контура заметно большего размера.