- •Введение
- •1.Кинематический анализ четырехзвенного механизма
- •1.1 Расчет положения 1
- •Определяем угловую скорость второго звена:
- •Определяем линейные скорости точек механизма:
- •Находим угловое ускорение второго звена:
- •Определяем линейные ускорения:
- •1.2 Расчет положения 2
- •Определяем угловую скорость второго звена:
- •Определяем линейные скорости точек механизма:
- •1.2 Расчет положения 2'
- •Определяем угловую скорость второго звена:
- •Определяем линейные скорости точек механизма:
- •Находим угловое ускорение второго звена:
- •Находим линейные ускорения:
- •1.3 Расчет положения 3
- •Определяем угловую скорость второго звена:
- •Определяем линейные скорости точек механизма:
- •Находим угловое ускорение второго звена:
- •1.4 Расчет положения 4
- •Определяем линейные скорости точек механизма:
- •Находим угловое ускорение второго звена:
- •1.5 Расчет положения 5
- •Находим угловое ускорение второго звена:
- •1.6 Расчет положения 6
- •Определяем линейные скорости точек механизма:
- •Находим угловое ускорение второго звена:
- •1.6 Расчет положения 7
- •Определяем линейные скорости точек механизма:
- •Находим угловое ускорение второго звена:
- •2. Силовой анализ четырехзвенного механизма
1.6 Расчет положения 6
Строим шестое положение механизма (рисунок 13)
Из построения находим углы ϕ1=1500 ϕ2=420 ϕ3=1250
Определяем угловую скорость второго звена:
l1*sin(ϕ1- ϕ3)
ω2 = *ω1 (3)
l2*sin(ϕ3- ϕ2)
0,19*sin250
ω2 = *29=6,9рад/с
0,34*sin830
Определяем линейные скорости точек механизма:
Vв = ω1* l1 =29*0,19=5,51 м/с
где, Vв - скорость в точке В
Vвс = ω2* l2 =6,9*0,34=2,35 м/с
где, Vвс - скорость звена ВС
Vс = Vв + Vвс
Выберем масштабный коэффициент скорости µv:
l1
µ v= = 190/5,51=34,5*0,5=17,25мм/(м/с)
Vв
Vв*µv=5,51*17,25=95мм
Vвс*µv=2,35*17,25=40мм
Из построения находим Vс=77мм (рисунок 14 )
Делим на масштабный коэффициент скорости Vс/ µv=77/17,25=4,46м/с
Находим угловое ускорение второго звена:
l1*cos(ϕ1- ϕ3)
ɛ2= *ɛ1 (3)
l2*cos(ϕ3- ϕ2)
0,19*cos250
ɛ 2 = *24=99,74рад/с2
0,34*cos830
22
Находим линейные ускорения:
ɑвц= ω12* l1 =841*0,19=159,8м/с2
где, ɑвц - центростремительное ускорение точки В
ɑввр= ɛ1* l1 =24*0,19=4,56м/с2
где, ɑввр- центростремительное ускорение звена В
ɑв=√ (ɑвц)2+(ɑввр)2=√25536+20,739=159,9м/с2
ɑвсц= ω22* l1 =6,92*0,34=16,2м/с2
где, ɑвсц - центростремительное ускорение точки ВС
ɑвсвр= ɛ2* l1 =99,74*0,34=34м/с2
где, ɑвсвр- центростремительное ускорение звена ВС
ɑвс=√ (ɑвсц)2+(ɑвсвр)2=√16,22+342=37,6м/с2
ɑ с = ɑв + ɑвс
Выберем масштабный коэффициент ускорения µɑ:
l1
µ ɑ= = 190/159,9=1,19*0,6=0,714мм/(м/с2)
ɑв
ɑвц * µɑ =159,8*0,714=114мм
ɑввр * µɑ =4,56*0,714=3мм
ɑвсц * µɑ =16,2*0,714=11,5мм
ɑвсвр* µɑ =34*0,714=24мм
ɑв * µɑ =159,9*0,714=114мм
ɑвс* µɑ =37,6*0,714=27мм
Из построения находим ɑс = 97мм (рисунок 15)
Делим на масштабный коэффициент ускорения ɑс/ µɑ=97/0,714=135,85м/с2
Ответ: Vс=4,46м/с; ɑс=135,85м/с2
23
1.6 Расчет положения 7
Строим седьмое положение механизма (рисунок 16)
Из построения находим углы ϕ1=1800 ϕ2=620 ϕ3=1400
Определяем угловую скорость второго звена:
l1*sin(ϕ1- ϕ3)
ω2 = *ω1 (3)
l2*sin(ϕ3- ϕ2)
0,19*sin400
ω2 = *29=10,65рад/с
0,34*sin780