1.2 Расчет положения 2'

Строим промежуточное положение механизма под углом ϕ₁=45⁰ (рисунок 4)

Из построения находим углы ϕ₁=45⁰ ϕ₂=51⁰ ϕ₃=44⁰

Определяем угловую скорость второго звена:

l₁*sin(ϕ₁- ϕ₃)

ω₂ = *ω₁ (3)

l₂*sin(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*sin1⁰

│ ω₂│= *29=│-2,32│рад/с,

0,34*sin(-7)⁰

так как угловая скорость не может отрицательной мы берем ее по модулю, но при построении скорости звена ВС вектор скорости направляем в противоположное направление

Определяем линейные скорости точек механизма:

V_в = ω₁* l₁ =29*0,19=5,51 м/с

где, V_в - скорость в точке В

V_вс = ω₂* l₂ =2,32*0,34=0,79 м/с

где, V_вс - скорость звена ВС

V_с = V_в + V_вс

Выберем масштабный коэффициент скорости µ_v:

l₁

µ _v= = 190/5,51=34,5*0,5=17,25мм/(м/с)

V_в

V_в*µ_v=5,51*17,25=95мм

V_вс*µ_v=0,79*17,25=14мм

Из построения находим V_с=85мм (рисунок 5 )

Делим на масштабный коэффициент скорости V_с/ µ_v=85/17,25=4,93м/с

Находим угловое ускорение второго звена:

l₁*cos(ϕ₁- ϕ₃)

ɛ₂ = *ɛ₁ (3)

l₂*cos(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*cos1⁰

ɛ ₂ = *24 = 13,51рад/с²

0,34*cos(-7)⁰

11

Находим линейные ускорения:

ɑ_в^ц= ω₁²* l₁ =841*0,19=159,8м/с²

где, ɑ_в^ц - центростремительное ускорение точки В

ɑ_в^вр= ɛ₁* l₁ =24*0,19=4,56м/с²

где, ɑ_в^вр- центростремительное ускорение звена В

ɑ_в=√ (ɑ_в^ц)²+(ɑ_в^вр)²=√25536+20,739=159,9м/с²

ɑ_вс^ц= ω₂²* l₁ =5,3824*0,34=1,83м/с²

где, ɑ_вс^ц - центростремительное ускорение точки ВС

ɑ_вс^вр= ɛ₂* l₁ =13,51*0,34=4,6м/с²

где, ɑ_вс^вр- центростремительное ускорение звена ВС

ɑ_вс=√ (ɑ_вс^ц)²+(ɑ_вс^вр)²=√3,3489+21,16=4,95м/с²

ɑ _с = ɑ_в + ɑ_вс

Выберем масштабный коэффициент ускорения µ_ɑ:

l₁

µ _ɑ= = 190/159,9=1,19*0,7=0,833мм/(м/с²)

ɑ_в

ɑ_в^ц * µ_ɑ =159,8*0,833=133мм

ɑ_в^вр * µ_ɑ =4,56*0,833=4мм

ɑ_вс^ц * µ_ɑ =1,83*0,833=1,5мм

ɑ_вс^вр* µ_ɑ =4,6*0,833=4мм

ɑ_в * µ_ɑ =159,9*0,833=133мм

ɑ_вс* µ_ɑ =4,95*0,833=4мм

Из построения находим ɑ_с = 132мм (рисунок 6)

Делим на масштабный коэффициент ускорения ɑ_с/ µ_ɑ=132/0,833=158,46м/с²

Ответ: V_с=4,93м/с; ɑ_с=158,46м/с²

12

1.3 Расчет положения 3

Строим третье положение механизма (Приложение А рис.4)

Из построения находим углы ϕ₁=60⁰ ϕ₂=36⁰ ϕ₃=58⁰

Определяем угловую скорость второго звена:

l₁*sin(ϕ₁- ϕ₃)

ω₂ = *ω₁ (3)

l₂*sin(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*sin2⁰

ω₂ = *29=1,51рад/с

0,34*sin22⁰