Находим угловое ускорение второго звена:

l₁*cos(ϕ₁- ϕ₃)

ɛ₂ = *ɛ₁ (3)

l₂*cos(ϕ₃- ϕ₂)

где, ɛ₁ - угловое ускорение первого звена

ɛ₂ - угловое ускорение второго звена

0,19*1

ɛ ₂ = *24 = 13,41рад/с²

0,34*1

Определяем линейные ускорения:

ɑ_в^ц = ω₁²* l₁ = 841*0,19 = 159,8м/с²

где, ɑ_в^ц - центростремительное ускорение точки В

ɑ_в^вр = ɛ₁* l₁ =24*0,19 = 4,56м/с²

где, ɑ_в^вр- центростремительное ускорение звена В

ɑ_в = √ (ɑ_в^ц)²+(ɑ_в^вр)² = √25536+20,739 = 159,9м/с²

ɑ_вс^ц = ω₂²* l₁ = 0*0,34 = 0м/с²

где, ɑ_вс^ц - центростремительное ускорение точки ВС

ɑ_вс^вр = ɛ₂* l₁ = 13,41*0,34 = 4,56м/с²

где, ɑ_вс^вр- центростремительное ускорение звена ВС

ɑ_вс = √ (ɑ_вс^ц)²+(ɑ_вс^вр)² = √0+20,739 = 4,56м/с²

ɑ _с = ɑ_в + ɑ_вс

Выберем масштабный коэффициент ускорения µ_ɑ:

l₁

µ _ɑ = = 190/159,9 = 1,19*0,6 = 0,714мм/(м/с²)

ɑ_в

ɑ_в^ц * µ_ɑ = 159,8*0,714=114мм

ɑ_в^вр * µ_ɑ = 4,56*0,714=3мм

ɑ_вс^ц * µ_ɑ = 0*0,714=0мм

ɑ_вс^вр* µ_ɑ = 4,56*0,714=3мм

ɑ_в * µ_ɑ = 159,9*0,714=114мм

ɑ_вс* µ_ɑ = 4,56*0,714=3мм

Из построения находим ɑ_с = 114мм (Рисунок 3)

Делим на масштабный коэффициент ускорения ɑ_с/ µ_ɑ=114/0,714=159,9м/с²

Ответ: V_с = 5,51м/с; ɑ_с =159,9м/с²

7

1.2 Расчет положения 2

Строим второе положение механизма (Приложение А рис. 1)

Из построения находим углы ϕ₁=30⁰ ϕ₂=65⁰ ϕ₃=32⁰

Определяем угловую скорость второго звена:

l₁*sin(ϕ₁- ϕ₃)

ω₂ = *ω₁ (3)

l₂*sin(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*sin(-2)⁰

ω₂ = *29=1,04рад/с

0,34*sin(-33)⁰

Определяем линейные скорости точек механизма:

V_в = ω₁* l₁ =29*0,19=5,51 м/с

где, V_в - скорость в точке В

V_вс = ω₂* l₂ =1,04*0,34=0,35 м/с

где, V_вс - скорость звена ВС

V_с = V_в + V_вс

Выберем масштабный коэффициент скорости µ_v:

l₁

µ _v = = 190/5,51=34,5*0,5=17,25мм/(м/с)

V_в

V_в*µ_v=5,51*17,25=95мм

V_вс*µ_v=1,04*17,25=6мм

Из построения находим V_с=100мм (приложение А рис. 2 )

Делим на масштабный коэффициент скорости V_с/ µ_v=100/17,25=5,8м/с

Находим угловое ускорение второго звена:

l₁*cos(ϕ₁- ϕ₃)

ɛ₂= *ɛ₁ (3)

l₂*cos(ϕ₃- ϕ₂)

0,19*cos(-2)⁰

ɛ ₂ = *24=16рад/с²

0,34*cos(-33)⁰

9

Находим линейные ускорения:

ɑ_в^ц= ω₁²* l₁ =841*0,19=159,8м/с²

где, ɑ_в^ц - центростремительное ускорение точки В

ɑ_в^вр= ɛ₁* l₁ =24*0,19=4,56м/с²

где, ɑ_в^вр- центростремительное ускорение звена В

ɑ_в=√ (ɑ_в^ц)²+(ɑ_в^вр)²=√25536+20,739=159,9м/с²

ɑ_вс^ц= ω₂²* l₁ =1,08*0,34=0,37м/с²

где, ɑ_вс^ц - центростремительное ускорение точки ВС

ɑ_вс^вр= ɛ₂* l₁ =16*0,34=5,44м/с²

где, ɑ_вс^вр- центростремительное ускорение звена ВС

ɑ_вс=√ (ɑ_вс^ц)²+(ɑ_вс^вр)²=√0,1369+29,5936=5,45м/с²

ɑ _с = ɑ_в + ɑ_вс

Выберем масштабный коэффициент ускорения µ_ɑ:

l₁

µ _ɑ= = 190/159,9=1,19*2=2,38мм/(м/с²)

ɑ_в

ɑ_в^ц * µ_ɑ =159,8*2,38=380мм

ɑ_в^вр * µ_ɑ =4,56*2,38=11мм

ɑ_вс^ц * µ_ɑ =0,37*2,38=1мм

ɑ_вс^вр* µ_ɑ =5,44*2,38=13мм

ɑ_в * µ_ɑ =159,9*2,38=380мм

ɑ_вс* µ_ɑ =5,44*2,38=13мм

Из построения находим ɑ_с = 378мм (Приложение А рис. 3)

Делим на масштабный коэффициент ускорения ɑ_с/ µ_ɑ=378/2,38=158,8м/с²

Ответ: V_с=5,8м/с; ɑ_с=158,8м/с²

10