63.СтабилизацияСар введением последоват корректир устр-в

СтабилизацияСАР-это превращ-е неуст-й сар в уст-ю.

Неуст-я сар такая, у кот-й перех-й проц-с никогда не заканч-ся или сар стан-ся на огранич-и парам-в.Т.е. эта сар не может занять промежут-е уст-е полож-е в соотв-и с зад-м.

Коррекция сигнала-это изм-е сигнала упр-я т.о., чтобы сар имела макс-е быстрод-е при зад-м кач-ве перех-го проц-а.

Принцип-но КУ-вом м.б.использ-н любой тип динамич звена.

1. пропорц-ное зв.: П-регулятор. Это безынерц зв., W(р)=К

Усилитель ОУ

Делитель (резистивный)

Усил-ль им коэф передачи >1,а делитель< 1

2.И-рег-р(интегральный)

И-звено

Интегр. КУ

W(p)=y(p)/x(p)=1/p

x y

t t

2. ПИ-рег-р(изодромный)

К

W(p)=y(p)/x(p)=Tp+1/p

х

1/р

1

4. Интегродиф регулирующ устр-во(не влияет на к_рс)

W_ку(р)=U_ку(р)/U_у(р)=(Т_1кр+1)(Т_2кр+1)/ (Т_3кр+1)(Т_4кр+1)

Л АХ w w ₁ w ₂ w₄

ЛФХ

-20дб/дек +20дб/дек

Схема эл-кая принцип-ая КУ

1/T₃,1/Т₄-инерц звенья

1/T₁,1/Т₂- форсир звенья

64.Коррекция сар введением ос

В зависимости от места приложения обратной связи

различают местную и главную обратные связи. Местная обратная связь охватывает какой-либо отдельный элемент (группу элементов) системы автоматического управления. Главная ОС охватывает всю совокупность звеньев системы.

Здесь КУ становится в цепь ОС

ОС мб + или –

САР мб с гибкой ОС и Жесткой ОС

=(+-)х_ос

ЖОС:

Если САР коррект-ся ГОС, то в кач-ве КУ приним-ся зв. Чистого диф-я

Консерв-е зв превращ-ся в колеб-е.

Вывод :ГОС позв-т снижать колеб-ть сист, т.к. в сист. ввод-ся коэф-т демпфиров-я.

65. Коррекция сар по внешнему воздействию. Инвариантность сар.

(те по управляющему воздействию или возмущ-ю)

f₁(p) W₃(p)+f₁(p)W_ky(p)W₁(p)=0

W_ky(p)=

В тех случаях когда есть возможность измерить возмущающее воздействие система может быть откорретирована по возмущ-ю.

Достоинства:система коррекции не попадает в цепь управл-я выходной координаты.

Инвариантная САР- инвар-ая по возмущ-ю в том случае, если ошибка от действия возмущения дается полностью компенсировать за счет коррекции по внешнему воздействию.В данном случае САУ инвариантна к возмущ-ю f₁.

Если наряду с внешней коррекцией имеется обратная связь, то такое управл-е наз-ся комбинированным.

66.Синтез сар. Синтез сар методом логарифмических частотных характеристик.

Под синтезом САР понимается выбор КУ.

Синтез САР выполняется в несколько этапов:

1.Решить проблемы разработки структурно- устойчивости САР. Следует добиться, чтобы в САР не было неустойчивых звеньев.

2.В структурной схеме не должно быть более 2х интегрирующих звеньев (идеально).САУ содерж-е 2 интегрирующих звена может быть только условно устойчивой,тк каждое интегрирующее звено дает смещение на -90.

3.Необходимо определ-ся с типом САР.(статич-я или астатич-я).

Статическая САР допускает наличие ошибки за счет к_рс.ошибку можно уменьшить, но полностью устранить она не может.

при ООС

Если требуется высокая статическая точность, сточностью датчика выходной координаты, тогда применяют астатическую САР. _з=0.(тк содержит интегратор)

4 Определяют тип корректир-го устр-тва.

Для статич-х САР: КУ может быть любое позиционное звено,в т.ч. интегродифференцирующее звено, тк оно не меняет астатизм САР.

Для астатич-ой САР может быть применено любое звено на базе интегратора:И- рег-р, ПИ-рег,ПИД-рег.

Принцип выбора И-рег-ра-выбирается, когда не требуется высокое быстродействие.

ПИ-рег прим-ся для повышенного быстродействия.

ПИД-рег-р для мах-го высокого быстродействия, где допускается перерегулирование выходной координаты.

5. Опред-ие величины к_рс. Нах-м по заданным величинам _р, _з.

Крс- расчетная величина.

Примеч-е: САР регулир-ет с заданной точностью только в пределах заданного значения изменения возмущения.-это для статической САР.

Астатич-ая требует орпед-го быстродействия

_зад- скорость изменения управляющего сигнала.

 динамическая ошибка

6.выполняется анализ устойчивости САР. Необх-мо построить ЛЧХ для анализа неизменяемой части САУ в разомкнутом состоянии при расчетном значении к_рс.Неизм-ая часть- все кроме КУ.В КУ включ-ся и пропорциональная и динамическая часть.

Пропорц. часть КУ

Строим ЛАХ и ЛФХ

САР не устойчива.

7.Строим ЖЛАХ.для опред-я параметров КУ из ЖЛАХ вычесть исходную ЛАХ.При построении ЖЛАХ нужно предусмотреть, чтобы при вычитании из ЖЛАХ исходной части получилось бы ЛАХ будущей КУ.Показателями качества в самом общем виде задаются запасом устойчивости по модулю и по фазе. если   50-60,а L6 дб то переходная функция САР является апериодической.

если   30-50,а L3-12 дб то переходная функция САР является колебательную хар-ку.

Моделируют замкнутую САУ вместе с КУ и опред-ют показатели качества сар.