Протокол випробувань

Маса вантажу, кг		Тиск, МПа	Середній час руху,с		Швидкістьруху, м/с
Реальна	Розрахункова		уліво	вправо	уліво	вправо
mI	mI	p1
		p2
		p3

Зміст звіту

1. Назва й мета роботи.

2. Ескіз поворотного пневмоциліндра із зубчасто-рейковою передачею.

3. Схема випробувань.

4. Таблиця й графіки за результатами випробувань.

5. Аналіз результатів і виводи.

Контрольні запитання

1. Назвіть основні параметри поворотного пневмоциліндра.

2. Яким чином може змінюватися величина кута повороту модуля повороту?

3. Поясніть призначення деталей виконавчого пристрою.

4. Як впливає величина підводимого тиску й маса вантажу на час спрацьовування виконавчого пристрою?

5. Приведіть розрахункові формули.

Л А Б О Р А Т О Р Н А Р О Б О Т А 4

Розробка програм для циклової системи керування

М е т а р о б о т и: вивчення пристрою ЭЦПУ-6030 і принципу дії циклової системи програмного керування промисловим роботом МП-9С, освоєння методики програмування і придбання практичних навичок настроювання роботи робота по заданій програмі.

Короткий опис електронного циклового програмного пристрою эцпу-6030

Пристрій ЭЦПУ-6030 призначений для керування маніпуляторами, що мають двухпозиційні ступені стану, з позиціюванням по упорах і відповідному технологічному устаткуванні. Конструкція пристрою виконана у виді настільного пульта.

Технічна характеристика пристрою эцпу-6030

Тип системи керування - циклова

Кількість керованих ланок маніпулятора - до 6

Кількість ланок, керованих за шляховим принципом - 4

Кількість ланок, керованих за шляховим

і тимчасовиму ознаками - 2

Кількість точек останова на керованій ланці - 2

Кількість технологічних команд - 6

Кількість блокувань - до 4

Кількість програмувальних витримок часу - 1

Діапазон регулювання програмованої

витримки часу від 0 до 0,7 с

Кількість кадрів програми - до 30

Кількість виходів керування ланкою маніпулятора - 2

Пристрій забезпечує цифрову індикацію номера кадру програми

Елементарна база - інтегральні мікросхеми серії К-155 у сполученні з дискретними елементами

На рис.12 показаний функціональний склад пристрою ЭЦПУ-6030 і характерні зв'язки між вузлами і блоками.

Воно побудовано за принципом синхронного програмного автомата з твердим циклом керування і складається з таких основних вузлів і блоків:

- блок керування, призначений для обробки інформації з заданої програми і видачі керуючих впливів на маніпулятор і технологічне устаткування;

- пульт керування, що забезпечує завдання режимів роботи пристрою, виконання операцій вмикання-вимикання живлення, запуску в роботу, а також ручне керування ланками маніпулятора;

- програмоносій, призначений для набору і збереження необхідної програми роботи робота;

- блок підсилювачів, що забезпечує видачу керуючих команд на розподільники маніпулятора і технологічного устаткування;

- блок живлення, що забезпечує живлення електронного устаткування, датчиків маніпулятора і технологічного устаткування.

Рис.12. Структурна схема ЭЦПУ - 6030

Б л о к у п р а в л і н н я формує команди керування виконавчими органами маніпулятора і технологічним устаткуванням на підставі інформації, що надходить із програмоносія, сигналів від датчиків положення ланок маніпулятора і стану керуючих органів на пульті керування.

П у л ь т у п р а в л і н н я призначений для оперативного керування пристроєм і відображення стану робота.

З пульта керування можна задати один з таких режимів роботи пристрою: РУЧНИЙ, КОМАНДА, ЦИКЛ, АВТОМАТ.

У режимі РУЧНИЙ команди на маніпулятор задаються з пульта керування і надходять на блок підсилювачів і далі на маніпулятор для керування його рухливими органами. Контроль положення виконавчих органів маніпулятора здійснюється за допомогою табло індикації стану ланок маніпулятора.

У режимі КОМАНДА пристрій забезпечує відпрацьовування одного кадру програми, набраної на програмоносії. Після відпрацьовування команд, заданих у кадрі, відбувається зупинка пристрою.

У режимі ЦИКЛ пристрій забезпечує однократне відпрацьовування всіх кадрів програми. У режимі АВТОМАТ пристрій забезпечує багаторазове відпрацьовування робочого циклу робота.

При натисканні кнопки режиму РУЧНИЙ на ланку маніпулятора видається команда, мнемонічне зображення якої нанесене на табло над кнопкою, табло при цьому загоряється.

Кнопка ПУСК функціонує тільки в режимах АВТОМАТ, ЦИКЛ і КОМАНДА. При натисканні на цю кнопку пристрій починає працювати по програмі, одночасно загоряється табло РОБОТА.

Кнопка СТОП служить для останова працюючого по програмі пристрою. При натисканні на цю кнопку табло РОБОТА гасне (живленняя пристрою не виключається).

Кнопка СКИДАННЯ СЧК (лічильника кадрів) використовується для попередньої установки лічильника кадрів у початковий стан.

Кнопка + 1 СЧК використовується для зміни стану СЧК.

Кнопка МЕРЕЖА призначена для включення живлення.

При роботі робота по програмі на табло індикації горить поточний номер кадру, що виконується.

У верхній частині пристрою розташована червона кнопка аварійного вимикання пристрою.

П р о г р а м о н о с і й виконаний у виді двох наборних полів із многопозіційних перемикачів і розміщений у верхній частині пристрою в спеціальній ніші, що закривається кришкою. Кожен кадр програми може містити одну або дві команди, що набираються на верхнім і нижнім полях програмоносія.

Програма складається по циклограмі роботи робота, що розбивається по кроках. Максимальне кількість кроків робочого циклу (а відповідно і програми) - 30. Програмоносій, на якому набирається програма, виконаний у виді двох складальних полів многопозиционных перемикачів по 30 шт. у кожнім полі (кількість кроків програми).

Наявність верхніх і нижніх полів програмоносія дозволяє виконувати одну або дві команди. Якщо в кадрі при програмуванні відповідна команда набирається на верхнім полі програмоносія, а на нижнім полі замість знака * установлюється цифра 0, то даний кадр складається з однієї команди. Кадр також складається з однієї команди, якщо на верхнім полі замість знака * установлюється цифра 0.

Кадр спільного відпрацьовування формується з двох команд, що набираються в одному кроці на верхнім і нижнім полях. Перехід до наступного кроку відбувається тільки після відпрацьовування команд керування ланками маніпулятора, набраних на програмоносії.

Технологічна команда - команда керування технологічним устаткуванням. У кадрі програми може бути набрана тільки одна технологічна команда.

Команда ВИТРИМКА ЧАСУ служить для введення затримки між кроками програми. У цьому випадку в коді команди замість знака * набирається цифра 0. За допомогою команди ВИТРИМКА ЧАСУ може бути реалізований і режим спільного відпрацьовування команд, у якому одна команда починає відпрацьовуватися через заданий час (у залежності від того, скільки разів був набраний код 09) після початку іншої.

Система команд пристрою ЭЦПУ-6030 приведена в табл.1.

Т а б л и ц я 1

Схема команд пристрою ЭЦПУ-6030

№ команди	Назва команди	Код кадра
		верхнє поле	нижнє поле
1	Движение исполнительного устройства вперед	1	*
2	Движение исполнительного устройства назад	2	*
3	Поворот вправо	3	*
4	Поворот влево	4	*
5	Подъём вверх	*	1
6	Движение вниз	*	2
7	Захватное устройство Закрыто	*	6
8	Захватное устройство Открыто	*	5
9	Сдвиг влево	0	4
10	Сдвиг вправо	0	3
11	Ротация: – влево – вправо	6 5	0 0
12	Технологическая команда 1	9	1
13	То же, 2	9	2
14	» , 3	9	3
15	» , 4	9	4
16	» , 5	9	5
17	» , 6	9	6
18	Выдержка времени	*	9
19	Пропуск	9	7
20	Переход	9	8
21	Останов	9	9
22	Конец программы	0	0

Команда ПРОПУСК служить для організації пропуску одного кадру програми при виконанні зовнішньої умови. У випадку, якщо не приходить сигнал з датчика, установленого на зовнішнім устаткуванні, пристрій переходить до виконання кадру, записаного на (і+ 1)-м кроці (на і-м крок-пропуск). Якщо зовнішня умова виконується, тобто є присутнім сигнал -24 В, то пропуск кадру не відбувається.

Команда ПЕРЕХІД служить для організації умовного переходу до фіксованого кроку з довільного місця програми. Умовний перехід виконується при відсутності на вході пристрою -24 В; якщо сигнал -24 В є присутнім, то перехід не виконується, і пристрій переходить до виконання кроку, що випливає за командою ПЕРЕХІД.

Команда ОСТАНОВ служить для зупинки пристрою, що працює по програмі.

Команда КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ служить для зациклення програми роботи робота. При виконанні цієї команди лічильник кадрів скидається у вихідний нульовий стан, після чого виконання набраної програми повторюється.

У режимі ЦИКЛ, крім того, при виконанні команди КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ виробляється останов пристрою.

Для набору режимів роботи варто скласти програму, приклад якої приводиться в табл. 2. Налагодження програми виробляється послідовно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ і АВТОМАТ на включеному пристрої.

Т а б л и ц я 2