Контрольні запитання

1. Приведіть основні параметри пневмоциліндра.

2. Яким чином змінюється величина переміщення механізму висування руки робота?

3. Для чого потрібні мікрометричні гвинти при настроюванні виконавчого пристрою?

4. Поясніть призначення деталей виконавчого пристрою.

5. Як впливає величина підводимого тиска й маса вантажу на час спрацьовування виконавчого пристрою?

Л А Б О Р А Т О Р Н А Р О Б О Т А 3

Вивчення й дослідження поворотного пневматичного циліндра із зубчасто-рейковою передачею

М е т а р а б о т ы: вивчення конструкції й принципів роботи пневматичного циліндра із зубчасто-рейковою передачею.

Загальні положення

Поворотний рух вихідної ланки можна одержати за допомогою пневмодвигунів з лінійним переміщенням вихідної ланки в сполученні з передавальними механізмами рейкового, важільного або гвинтового типу.

У ПД із зубчасто-рейковою передачею обертання вала шестірні 2, пов'язаного з поворотною платформою, забезпечується подачею стисненого повітря в поршневі порожнини ПЦ зі здвоєним поршнем. Поршневі порожнини закриті кришками 1, які можуть мати гальмові порожнини. Механізм 4 служить для вибору люфту між рейкою 3 і зубчастим колесом 2. Для вибору люфтів використовуються й інші пристрої.

Р ис.10. ПД із зубчасто-рейковою передачею

Вибором параметрів зубчастого зачеплення й довжини ходу поршня можна одержати необхідний кут повороту. Звичайно менше 360^о (180^о, 270^о), але може дорівнювати й декільком обертам.

Обертаючий момент M на валу пневмодвигуна

M = ( D² /4) p (D_д /2) = 1/8 p D² D_д ,

де D_{д –} діаметр ділильної окружності шестерні, D – діаметр поршнів пневмоциліндра, p= (0,9 p_м - p_а) – тиск у поршневій порожнині.

Тут с – плече додатка сили Р = mg,

М = Р с, тоді

Р = М/c, а m_i = M/(cg).

П ри виконанні роботи використовується схема, наведена на рис.11.

Рис. 11. Схема вимірів

Необхідні для розрахунків значення розмірів і маси вантажів визначаються при проведенні досліджень.

При виконанні лабораторної роботи використовується поворотний пневмоциліндр для повороту колони робота РФ-204М, або пневмоциліндр модуля повороту промислового робота МП-11. Для виключення ударів наприкінці ходу використовуються гідравлічні пристрої, що демпфірують.

Порядок виконання роботи

1. Вивчити принцип роботи й конструкцію поворотного пневмоциліндра із зубчасто-рейковою передачею, використовуючи опис і реальну конструкцію пневмоциліндра, застосованого в модулі повороту промислового робота МП-11. Виміряти конструктивні параметри. При відсутності подачі повітря в пневмосхему (вентиль закритий) оцінити вручну рухливість ВП робота при повороті, зусилля руху з початкового положення.

2. Підготувати робот МП-11 до роботи, для цього:

- перевірити, чи закритий запірний вентиль;

- установити зони безпеки при роботі для механізму повороту;

- перевірити готовність блоку підготовки повітря, тобто наявність необхідної кількості масла в маслорозпилювачі, відсутність вологи у вологовіддільнику;

- відкрити запірний вентиль;

- установити за допомогою редукційного клапана тиск живлення пневмосистеми стисненим повітрям 0,4 МПа, контроль за величиною тиску робити згідно з манометром;

- увімкнути електроживлення, натиснувши кнопку МЕРЕЖА. На пульті загоряється лампочка МЕРЕЖА;

- поставити перемикач режимів у положення РУЧНОЇ РОБОТИ;

- у режимі РУЧНЕ КЕРУВАННЯ перевірити роботу механізму повороту, зробивши 5 - 6 повторень на кожному русі. При цьому дроселі регулювання швидкості (на виході із пневморозподільнику) повинні бути максимально відкриті, рухи повинні виконуватися без збоїв і затирань.

При необхідності зробити регулювання демпфера.

3. Послідовно при тисках живлення стисненим повітрям р = 0,2р_ном; р = 0,5р_ном; р = 0,75р_ном; р = р_ном у режимі ручного керування забезпечити 5-6-кратне виконання команд прямого й зворотного напрямків руху на холостому ходу, при різних значеннях мас корисного вантажу: 0,25m _ном; 0,5m _ном; 0,75m _ном; m _ном.

4.У процесі виконання команд оцінити працездатність і характеристики привода:

- плавність прямого й зворотного ходів без навантаження й під навантаженням;

- час переміщення;

5. Обчислити середню швидкість повороту при прямому й зворотному ходах.

6. Обчислити значення сили й моменту, що розвиває пневмоциліндр, при різних значеннях тиску.

7. Результати випробувань систематизувати й оформити у виді таблиць і графіків t = f (m), t = f(p),V = f (m), V = f (p).