Екзоскелет
Зовнішні тверді структури у деяких безхребетних (наприклад комах) називаються зовнішнім скелетом (екзоскелетом). Внутрішні тверді структури, які є у більшості хребетних, називаютьсявнутрішнім скелетом (ендоскелетом).
У більшості безхребетних скелет зовнішній, зазвичай у вигляді мушлі, черепашки або кутикули. Кутикулярний скелет характерний для багатьох червів і, особливо, для членистоногих, в яких він представлений хітиновим панциром, який іноді просочено вапном. Колонії гідроїдних вдягнені загальною кістяковою оболонкою — перисарком. Масивний вапняний кістяк мадрепоровихкоралів, що утворюють основу коралових рифів тропічних морів, також зовнішній, хоча ектодерма, що його утворює складки, які глибоко вдаються в тіло. Внутрішній скелет безхребетних у простих випадках (у губок) являє собою вапняні або кремінні голки — спікули. Вапняний скелет голкошкірих залягає в з'єднувальнотканинному шарі шкіри й утворюється мезодермою.
У головоногих молюсків є внутрішній хрящовий кістяк, що захищає мозок і очі. У мечохвостів є ендостерніт — справжній внутрішній скелет. У нижчих хордових (безчерепних) внутрішній скелет представлений хордою. Кістки і хрящі можуть з'єднуватися один з одним рухливо (суглоби) або нерухомо (шви і зрощення).
У хребетних внутрішній скелет дуже складний і поділяється на скелет голови (череп), осьовий скелет тулуба (хорда, хребці і ребра) і скелет кінцівок, у круглоротих і деяких риб хорда зберігається довічно, але в більшості хребетних вона під час онтогенезу витісняється тілами хребців. Внутрішній скелет круглоротих і хрящових риб залишається хрящовим довічно, укісткових же риб і наземних хребетних хрящ в онтогенезі майже повністю заміщається кісткою, що утворює майже весь скелет у кісткових риб, плазунів, птахів і ссавців. У хрящових рибвнутрішній скелет доповнюється зовнішнім, що складається з плакоїдних лусок. У кісткових риб і наземних хребетних луски голови і передньої частини тулуба перетворюються на шкірні, або накладні, кістки черепа і плечового пояса. Шкірні кістки черепа зростаються із внутрішнім черепом і у вищих хребетних частково заміщують його. Залишки лускатого покриву зберігаються на тілі безногих земноводних, а у вигляді так званих черевних ребер — у гатерій і крокодилів. Кісткові луски, або пластини, виникають у шкірі наземних хребетних і вторинно; вони добре розвинуті в крокодилів і декотрих ящірок, а в черепах і броненосців утворюють зовнішній кістковий панцир, який у черепах зростається з хребцями і ребрами.
Основна будова кістяка хребетних досить консервативна, хоча адаптація організмів до існування в різноманітних умовах може супроводжуватися значною мінливістю скелету. Особливо це стосується скелетних кінцівок, які пристосовані до різних способів пересування (ходіння, бігу, стрибання, риття, лазіння, плавання, польоту і т. д.). При цьому кінцівки можуть зникнути зовсім (наприклад, у безногих земноводних, змій, передні — у китів), окремі їх кістки можуть зникати або зливатися із сусідніми і, навпаки, кількість їх може збільшуватися, утворюючи фаланги.