2. Ответ: система устойчива.
КОНТРОЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ №16
по ТАУ
1. Дать формулировку критерия Найквиста для устойчивой в разомкнутом состоянии системы. С помощью критерия Найквиста определить устойчивость системы, приведенной на рис.1.
Рис.1
2. Ответ: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф АФХ разомкнутой системы не охватывал точку (-1, j0). Система, приведенная на рис.1, устойчива.
КОНТРОЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ №17
по ТАУ
1. Дать формулировку критерия Найквиста для устойчивой (нейтральной) в разомкнутом состоянии системы. С помощью критерия Найквиста определить устойчивость систем на рис.1-2.
Рис.1 Рис.2
2. Ответ: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф АФХ разомкнутой системы не охватывал точку (-1, j0). В случае, когда разомкнутая часть системы является нейтральной и содержит интегрирующих звеньев, низкочастотную часть годографа, соответствующую =0, необходимо дополнить дугой окружности бесконечно большого радиуса величиной .
На рис.1 - система устойчива, на рис.2 - неустойчива.
КОНТРОЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ № 18
по ТАУ
1. Для замкнутой системы, описываемой дифференциальным уравнением
[(T1p+1)(T2p+1)(T3p+1)+k]y=0
построить область устойчивости по параметру k, если другие параметры имеют значения T1=0,5, T2=0,1, T3=1.
2. Ответ: кривая Д - разбиения имеет вид:
Im
Re
0
=0
-1
Кгр
=+
=-
I
Область I - область устойчивости.
Диапазон возможного изменения К (-1, Кгр = 19,8).
КОНТРОЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ № 19
по ТАУ
1. Написать общую формулу для определения статической ошибки системы при полиномиальном входном воздействии (рис.1). Определить статическую ошибку данной системы при g(t)=1+2t .
Рис.1
2. Ответ:
Общая формула для статической ошибки ст системы:
Коэффициенты ошибок С0 и С1 для рассматриваемой системы (рис.1) при заданном управляющем воздействии g(t)=1+2t равны: С0 = 0 и С1 = , статическая ошибка ст = = 0,4.
КОНТРОЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ № 20
по ТАУ
1. Назвать основные способы повышения статической точности САУ и привести структурные схемы, реализующие данные способы.
2. Ответ:
Существует три основных способа повышения статической точности САУ:
а) увеличение коэффициента усиления прямого тракта (введение в прямой тракт пропорционального звена с коэффициентом усиления К > 1) системы (рис.1):
Рис.1
б) введение в прямой тракт системы интегрирующего звена (рис.2):
Рис.2
в) охват объекта управления местной положительной обратной связью (рис.3):
Рис.3
КОНТРОЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ № 21
по ТАУ
1. Назвать основные способы повышения динамической точности САУ и привести структурные схемы, реализующие данные способы.
2. Ответ:
Существует два основных способа коррекции динамических свойств САУ:
а) охват объекта управления жесткой отрицательной неединичной обратной связью (рис.1):
Рис.1
б) охват объекта управления гибкой отрицательной обратной связью (рис.2):
Рис.2
КОНТРОЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ № 22
по ТАУ
1. Оценить прямые показатели САУ, переходный процесс y(t) на выходе которой при подаче ступенчатого задающего воздействия g0(t) = 10*1[t] имеет следующий вид: