2. Порядок выполнения работы

2.1 Подготовить рабочий журнал наблюдений с таблицей 3.

2.2 Включить ПЭВМ и дождаться загрузки программы имитации «САУ».

Таблица 3

Экспериментальные данные

№	X, % хода ИМ	Y, единицы регулируемой величины	Y, единицы регулируемой величины
1	0	..	–––	–––
2	10	..	..
..	..	..	..
..	..	..	..
..	100	..	..

2.3 Из меню «Файл» выбрать команду «Открыть вариант» и выбрать номер заданного варианта. Подтвердить выбор нажатием кнопки «Выбрать».

2.4 С помощью блока ручного управления (см. рис.1) установить ручной режим управления.

2.5 Кнопками больше «>» и меньше «<» установить значение входного параметра на отметку 0% хода ИМ. Установку осуществить по указателю положения вала ИМ. Дождаться достижения выходной величиной установившегося значения.

2.6 Зафиксировать в журнале наблюдений значение X и Y.

2.7 При помощи кнопок «>» и «<» установить положение вала ИМ на 10% хода; дождаться перехода Y в новое установившееся значение по шкале вторичного прибора и занести данные в журнал наблюдений.

2.8 Повторить пункт 2.7 для 20, 30,..., 100% угла поворота вала ИМ.

2.9 На основе полученных данных построить график статической характеристики ОУ в координатах % хода вала ИМ (Х) – единицы регулируемого параметра (Y).

Примерный график статической характеристики приведен на рис.6.

Рис.6 Статическая характеристика объекта управления

2.10 Определить величину приращения выходного (регулируемого) параметра и занести в журнал наблюдений.

(8)

2.11 Для каждого опыта определить величины значений коэффициентов передачи объекта по формуле (1) и занести в журнал полученные результаты.

2.12 Построить график зависимости К_ОБ = f(x) следующим образом:

- на оси X нанести отрезки, равные X;

- из середины каждого отрезка провести линии параллельно оси Y и отложить на них значения К_ОБ, для каждого отрезка X;

- соединить полученные точки плавной линией, что и будет графиком функции К_ОБ = f(x).

Примерный график зависимости приведен на рис.7.

Рис.7 График зависимости К_ОБ = f(x)

2.13 Используя метод наименьших квадратов определить уравнение линии регрессии . Для этого:

а) в зависимости от вида полученной статической характеристики задаться степенью полинома уравнения линии регрессии;

б) составить систему уравнений для определения коэффициентов линии регрессии (для полинома второго порядка система уравнений имеет вид (3), для полинома третьего порядка – (5));

в) решив систему уравнений, определить коэффициенты уравнения линии регрессии.

2.14 Совместно с графиком экспериментальной статической характеристики построить график уравнения линии регрессии.

2.15 Определить уравнение линии изменения коэффициента передачи объекта как . Внести рассчитанные значения в таблицу 3.

2.16 Построить график уравнения коэффициента передачи объекта совместно с графиком изменения коэффициента передачи объекта , определенным эксперименталь­ным путем по формуле (1).

2.17 Определить максимальную величину отклонения расчетных значений статической характеристики от экспериментальных данных, т.е.

(9)

2.18 Сделать выводы о типе полученной статической характеристике ОУ.