3.4. Порядок виконання роботи
1. Завантажте в комп'ютер програму автоматичного моделювання і параметричної оптимізації SIAM .
Для побудувати логарифмічних частотних характеристик пропорційної лані при допомозі функціональної клавіші F2 головного меню програми переведіть систему в режим вводу моделі. З набору типових блоків виберіть ланку передаточною функцією К та задайте величину К згідно з варіантом; Натисканням клавіші Esc поверніться до головного меню програми. За допомого функціональної клавіші F9 переведіть систему в режим побудови частотні характеристик. В лівому нижньому вікні екрана з клавіатури наберіть команду L =А,, де А - ідентифікує ланку для якої здійснюється побудова частотні характеристик. Після виконання команди у вікні оперативного контролю будують частотні характеристики ланки. Збільшення масштабу графіка здійснюється допомогою функціональної клавіші F3. З екрана монітора зарисуйте логарифмічі амплітудно-частотну (на графіку виділена потовщеною лінією) і фазово-частоті характеристики пропорційної ланки разом з системою координат.
Для побудови годографа амплітудно-фазової частотної характеристики натисніть функціональну клавішу F4. З екрана монітора зарисуйте систему координат та годограф амплітудно-фазової частотної характеристики пропорційна ланки.
/Для всіх ланок необхідно змінювати діапазон розрахунку та побудови, шляхом зміни частоти натисканням клавіші F2 після побудови частотних характеристики (необхідно виставити значення логарифма кінцевої частоти рівним 13).
2. Аналогічним чином побудуйте і зарисуйте частотні характеристики інтегруючої ланки, вибравши з типових блоків блок з передаточною функціє
3.
Дія
побудови частотних характеристики
реальної диференціюючої ланки типових
блоків виберіть блок з передаточною
функцією
Для наближення властивостей реальної диференціюючої ланки до ідеали задайте постійну часу невелику, наприклад Т = 0.0001 с.
4. Аналогічним чином побудуйте і зарисуйте частотні характеристики аперіодичної ланки, вибравши з типових блоків блок з передаточною функцією
5. Аналогічним чином побудуйте і зарисуйте частотні характеристики коливі ланки, вибравши з типових блоків блок з передаточною функції
Загальне зауваження: при заданні параметрів ланок початкові умови залиште
нульовими.
Значення
коефіцієнтів
і
беремо
з формули для зображення динамічної
помилки:
,
,
Підставивши значення коефіцієнтів у формулу для інтегральної квадратичної оцінки знаходимо:
Прирівнюючи першу частинну похідну від квадратичної інтегральної оцінки до нуля:
і опускаючи проміжні розрахунки отримуємо вираз для оптимального значення Кі.опт, Що забезпечує мінімум інтегральної квадратичної оцінки:
Тут прийнято, що Т0! — Т02 = Т
Аналогічні розрахунки дають вираз для розрахунку оптимального коефіцієнта передачі у випадку ПІ-регулятора :
