3. Построение структурной схемы и переходного процесса в системе с принципом комбинированного управления

1. Построение структурной схемы

16

Структурная схема оптимальной по быстродействию системы должна включать в себя все звенья системы и представлять математическую модель протекающих в ней процессов. Для составления структурной схемы следует воспользоваться уравнениями динамики С – части, управляющего устройства и синтезированным алгоритмом управления контура оптимизации. Взаимные связи между звеньями системы должны соответствовать полученной ранее функциональной схеме и обеспечивать требования оптимальности по быстродействию системы при отработке задающего воздействия.

2. Построение переходного процесса

Расчет, построение и моделирование переходного процесса проектируемой системы выполняются для двух случаев. В первом случае рассматривается оптимальная по быстродействию система при отключенном управляющем устройстве. Контур оптимизации при этом осуществляет непосредственное воздействие на управляемый объект, когда система является разомкнутой. Во втором случае контур оптимизации отключен, а управляющее воздействие осуществляется управляющим устройством замкнутого контура.

Пример 3.3. Расчет переходного процесса для первого случая выполним на примере уравнения (3.10).

Решение уравнения (3.10) для первого интервала 0tt₁ с учетом найденных постоянных интегрирования будет иметь вид:

,

или

(3.33)

С учетом численных значений параметров получим:

Результаты вычислений внесем в табл. 3.1.

Таблица 3.1

t		0		0,5		1,0		1,5		2,0		2,5		3,0		3,5		4,0		4,6
	y(t)		0		0,08		0,25		0,46		0,7		0,95		1,2		1,44		1,69		1,99

17

Запишем решение уравнения (3.10) для второго интервала, принимая за его начало момент времени t=t₁ и длительность t=t₂-t₁