4

Содержание:

Введение. 3

1 Технико-экономическое обоснование 6

1.1. Описание производственной ситуации. 6

1.2. Цель исследования 8

1.3. Выбор объекта исследования 8

1.4. Постановка задачи 9

1.5. Выбор типа модели 10

1.6. Этапы моделирования проекта на ЭВМ 13

1.1.1. Постановка задачи компьютерного моделирования. 13

1.1.2. Анализ задачи моделирования. 13

1.1.3. Определение требований к исходной информации об объекте исследования и организация её сбора. 14

1.1.4. Определение параметров и переменных модели. 17

1.1.5. Установление основного содержания модели. 17

1.1.6. Построение логической схемы. 26

1.1.7. Проверка достоверности модели системы. 28

1.1.8. Выбор вычислительных средств для моделирования. 29

1.1.9. Проведение программирования. 30

1.1.10. Проверка достоверности программы. 30

1.1.11. Анализ полученных результатов моделирования системы. 32

1.1.12. Руководство пользователя 33

1.7. Экономическая часть 34

1.7.1. Расчет затрат на разработку программы 34

1.7.2. Расчет капиталовложений, связанный с использованием разработанной программы 36

1.7.3. Расчет эксплуатационных расходов связанных с использованием разработанной программы 37

2 Безопасность жизнедеятельности 41

2.1 Анализ опасных и вредных факторов 42

2.2 Мероприятия по устранению или снижению неблагоприятного воздействия опасных и вредных факторов 43

2.2.1 Электробезопасность 43

2.2.2 Защита от электромагнитных полей и ионизирующих излучений 45

2.2.3 Защита от шумов 47

2.3 Производственные санитарные и гигиенические требования 48

2.3.1 Производственный микроклимат 48

2.3.2 Освещение 49

2.3.3 Организация и оборудование рабочего места 52

2.3.4 Пожарная безопасность 54

2.3.5 Инструкция по технике безопасности 55

3 Экологичность проекта 60

3.1 Воздействие излучения на окружающую среду 60

3.2 Тепловое загрязнение 61

3.3 Утилизация твердых отходов 61

3.4 Вывод 63

Заключение 64

Список литературы 65

Приложения 67

Приложение 1 67

Приложение 2 70

Введение.

Как и любая область науки или техники робототехника возникла не на пустом месте. Своему появлению на свет роботы обязаны, в частности, компьютеризации производства, автоматизации технологических процессов, а так же огромному опыту, накопленному в процессе эксплуатации станков для механической обработки с числовым программным управлением.

Наибольшее применение роботы находят в промышленности. Согласно (ГОСТ 25686-85) «Промышленный робот – автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций». Термин «манипулятор» определяет тот же ГОСТ: «Манипулятор – управляемое устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом». Роботы, а в частности манипуляторы используются не только в промышленности, но и в области народного хозяйства. Робототехнические системы применяют для исключения ручного труда.

С развитием робототехники росли и сложности решаемых ими задач. Так на ранних этапах роботы не учитывали наличие препятствий в рабочей зоне, в дальнейшем, были созданы роботы, учитывающие наличие препятствий, но информация о препятствиях была заранее известна. Сегодня решаются задачи о движении роботов в неизвестной или частично известной среде со статическими или подвижными препятствиями.

Данная дипломная работа посвящена реализации алгоритмов управления манипуляционными роботами в условиях неполной информации о внешней среде. Предполагается, что в процессе функционирования роботу известна информация о внешней среде только в небольшой окрестности текущего и предшествующих положений. Информацию об окружающей среде робот получает от датчиков установленных на нем. На основе информации, полученной от датчиков, робот осуществляет движение по приведенным алгоритмам.