1.3. Порядок виконання роботи

1. Розрахувати параметри об'єкту та лінії зв‘язку згідно свого варіанту (додаток 1).

2. Набрати у системі MatLab замкнуту систему автоматичного регулювання, як показано на рисунку.

3. В блоці PID Controller змінити коефіцієнт передачi П-регулятора i проаналiзувати роботу замкнутої САР, пiдставляючи рiзнi значення коефiцiєнтiв настроювання регулятора.

4.Зняти вказані викладачем перехідні процеси і на їх основі написати висновки.

5.Аналогічно зробити і з іншими типами регуляторів.

6. Підібрати оптимальні налаштування ПІД-регулятора.

7. Визначити і порівняти показники якості САР з різними типами регуляторів.

Протокол досліджень

Досліджується система автоматичного регулювання витрати з наступними параметрами об'єкту:

- довжина трубопроводу L :

- діаметр d :

- номінальна витрата рідини F :

- втрати тиску  P:

- питома густина :

- довжина пневмопроводу :

- швидкість звуку в повітрі v :

- показник адіабати :

- динамічний коефіцієнт в'язкості повітря :

- внутрішній діаметр пневмопроводу D :

- початковий тиск в пневмопроводі :

Стала часу об'єкта дорівнює T:

Параметри лінії зв‘язку:

• стала часу T₁:

• час запізнення :

Перехідний процес замкнутої системи з параметрами регулятора має вигляд:

1.4. Контрольні запитання

1. Назвіть відомі вам давачі витрати.

2. Які переваги і недоліки мають індукційні витратоміри?

3. Які переваги і недоліки мають вимірювачі витрати у вигляді звужуючих пристроїв?

4. Яке графічне позначення має давач витрати на функціональних схемах?

5. Яке графічне позначення має регулятор витрати на функціональних схемах?

6. Витрата вимірюється давачем з пневматичним вихідним сигналом. Регулятор витрати має електричні входи та виходи. Який пристрій треба поставити між давачем та регулятором? Наведіть його графічне позначення на ФСА.

7. Регулятор витрати з електричними входами і виходами керує пневматичним виконавчим механізмом. Який пристрій треба поставити між регулятором та виконавчим механізмом? Наведіть його графічне позначення на ФСА.

8. Витратою керує регулятор, який, крім функції керування, виконує функції реєстрації та сигналізації. Наведіть його графічне позначення на ФСА.

9. Витратою керує регулятор, який, крім функції керування, виконує функції індикації та сигналізації. Наведіть його графічне позначення на ФСА.

10. Витрата вимірюється у трубопроводі, який сполучає 2 резервуара. Від яких параметрів залежить стала часу такого об‘єкту?

11. Який елемент контуру має найбільшу інерційність?

12. Назвіть основні збурюючі фактори об’єкту.

13. Який закон регулювання доцільніше використовувати при керуванні витратою і чому?

14. Якими методами регулюють продуктивність різних насосів?

15. Якими ланками з точки зору теорії автоматичного керування є вимірювальна лінія та командна лінія у контурі керування витратою?

Додаток 1

Варіанти

Назва параметру	1	2	3	4	5	6
Довжина трубопроводу L, м	50	70	40	60	80	100
Діаметр трубопроводу d, м	0,02	0,035	0,04	0,03	0,05	0,055
Витрата рідини F, м3/с	0,005	0,007	45* 10-5	9* 10-5	8* 10-5	75* 10-5
Втрати тиску Р, кгс/м2	15000	18000	12000	20000	17800	19000
Густина , кг/м3	1000	1000	1000	1000	1000	1000
Довжина пневмопрово-ду l, м	100	75	150	100	125	50
Швидкість звуку в повітрі vзв, м/с	330	330	330	330	330	330
Показник адіабати	1,4	1,4	1,4	1,4	1,4	1,4
Динамічний коефіцієнт в’язкості , Па/с	1*10-5	1*10-5	1*10-5	1*10-5	1*10-5	1*10-5
Внутрішній діаметр пневмопрово-ду D ,м	0,005	0,005	0,005	0,005	0,005	0,005
Початковий тиск у пневмопроводі Pо, КПа	20	20	20	20	22	25

17