2. Останов робота.

а) Прервать выполнение программы любым из следующих способов:

• набрать на клавиатуре команду: ABORT и (RET). Манипулятор останавливается в конце текущего шага программы.

• Повернуть переключатель выбора режима (8) на пульте оператора в положение ОСТАНОВ. Манипулятор останавливается в конце текущего шага программы, система управления находится в состоянии ожидания. Если повернуть переключатель (8) в положение РАБОТА, то программа начнет выполняться с последующего шага.

• Нажать кнопку останова на торце пульта ручного управления ли кнопку OFF на пульте.

Выполнение программы немедленно прерывается, манипулятор плавно останавливается.

б) Нажать красную кнопку ПИТАНИЕ ПРИВОДА 0 (7) на пульте оператора. Загорается подсветка этой кнопки, происходит блокировка тормозов серводвигателей.

в) Выключить питание системы управления путем нажатия красной кнопки ПИТАНИЕ СУ 0 (5) на пульте оператора. Загорается красная подсветка.

г) Выключить сетевое питание поворотом ключа переключателя сетевого питания СЕТЬ (1) на пульте оператора в положение 0. Гаснет зеленая лампочка индикации сетевого питания СЕТЬ (2). Не рекомендуется останавливать перемещение манипулятора кнопкой аварийного останова АВАРИЯ (3) на пульте оператора, переключателем сетевого питания СЕТЬ (1) или нажатием кнопки ПИТАНИЕ ПРИВОДА 0 (7), если ситуация этого не требует. Останов таким способом перегружает механику манипулятора и ухудшает динамические характеристики звеньев.

2.4. Основные режимы управления роботом.

1. Режим ручного управления роботом.

2. Режим JOINT.

Режим используется для управления перемещением суставов:

• нажать кнопку JOINT на пульте ручного управления, загорается соответствующая подсветка;

• установить с помощью кнопок SPEED (+), (-)(больше, меньше) и индикатора (8) на пульте ручного управления среднее значение скорости (горят 4 элемента – скорость 15 мм/с)

• выполнить поочередное перемещение суставов кнопками управления степенями подвижности (14). При соответствующем навыке можно управлять движением более чем одного сустава путем нажатия нескольких кнопок одновременно. Таким способом достигается весьма оперативное и эффективное ручное управление.

Если в результате манипуляций звенья манипулятора приходят в крайнее положения, то движение прекращается, и на экран дисплея выводится сообщение о причине останова.

3. Режим WORLD. Используется для управления движением робота. В этом режиме можно управлять перемещением инструмента вдоль осей X, Y, Z основной системы координат (рис.4) и вращением вокруг указанных осей. В этом режиме работы направления координатных осей фиксированы относительно основания робота и все его суставы движутся та, как это необходимо для результирующего движения робота.

Выбор режима:

• нажать кнопку WORLD (4) на пульте ручного управления, загорается соответствующая подсветка;

• установить с помощью кнопок SPEED (+), (-), (больше, меньше) и индикатора (8) на пульте ручного управления среднее значение скорости (горят 4-5 элементов, скорость 15-30 мм/с);

• выполнить поочередное перемещение суставов кнопками управления степенями подвижности (14).

4. Режим TOOL. Аналогичен режиму WORLD, на оси фиксированы относительно инструмента (рис.13). Исследовать режим, используя кнопку TOOL (6) на пульте ручного управления.

5. Режим FREE. Служит для освобождения выбранных суставов, т.е. сустав можно перемещать вручную в разные положения.

Выбор режима:

• нажать кнопку FREE (7) на пульте ручного управления, загорается соответствующая подсветка; - нажатием кнопок управления степенями подвижности (14) отключить (кнопка (+)) и включить (кнопка (-)) подвижность каждого сустава. При отключении привода соответствующий сустав не управляется от ЭВМ и его следует поддерживать, чтобы не упала рука манипулятора. Соответствующее звено можно переместить в новое положение вручную. Управление возвращается к сервосистеме при нажатии кнопки (-), при этом сустав фиксируется в новом положении.

В случае перемещения звена за пределы рабочей зоны управление автоматически передается на ЭВМ, и перемещение данного звена запрещается. Перемещения звена обратно в рабочую зону производится в режиме JOINT.

В результате перемещения звеньев вручную в режиме FREE нарушается калибровка робота, поэтому для дальнейшей работы ее следует повторить (пункт 2.2).

Сжатие и растяжение схвата. Губки схвата закрываются и открываются с помощью пневмоклапана, путем подаче сжатого воздуха. Управление осуществляется путем нажатия кнопок OPEN (11) и CLOSE (12) на пульте ручного управления.

6. Режим автоматической работы (АВТОСТАРТ).

а) Вставить в дисковод дискету с начальной программой START.

б) Повторить пункты 2.1 (а, б, в).

в) Нажать зеленую кнопку на пульте оператора АВТОСТАРТ. После этого на дисплее выводится:

SET ARM POWER

на индикации на пульте ручного управления выводится:

ARM POWER OFF

Сигнальные лампочки CALIB и OFF загораются.

г) Выполнить пункт 2.1 (д). Система автоматически загружается с дискеты начальную программу START и запускает ее. На дисплее выводится:

LOAD START

После окончания загрузки запускается режим калибровки и на экран дисплея выводится

CAL

После завершения калибровки на дисплее выводится

ОК >

Программа, записанная в ОЗУ, запускается, и на дисплее выводится:

COM START

7. Режим обучения.

Используется для регистрации и запоминания текущего положения манипулятора в ЗУ системы управления.

1. посредством команды HERE, при этом используется клавиатура и видеотерминал:

• установить манипулятор в требуемое положение с помощью пульта ручного управления в режимах JOINT, WORLD или TOOL;

• регистрировать позицию точки, например А, с помощью команды HERE следующим образом –

> HERE A (RET);

• переместить манипулятор в другое положение;

• регистрировать новую позицию точки –

> HERE B (RET) и т. д.

Проверить запоминание координат можно командой LLIST, при этом на экран выводится имя (точка) и ее координаты.

2. Посредством команды LTEACH, при этом запись и запоминание координат точки осуществляется кнопкой STEP с пульта ручного управления:

• ввести с клавиатуры команду LTEACH POINT1 (RET);

• используя пульт ручного управления, переместить манипулятор в требуемое положение и нажать кнопку STEP;

• повторить эти манипуляции несколько раз, например, 5 раз;

Координаты точек автоматически записываются в ЗУ системы управления, при этом индекс названия увеличивается на единицу, и кроме того координаты точек выводятся на экран дисплея.

• закончить операцию обучения, нажав кнопку RETURN. Таким образом, в ЗУ системы управления будут записаны координаты всех перечисленных точек, а именно: точки А, Б, точки POINT1, POINT2, и т. д. Если потребуется изменить координаты какой-либо точки, то используется команда CHANGE.

Например: * > CHANGE A (RET)

* X, Y, Z * A 40.00 560.78 206.15 CHANGE location: 0.300 (RET) * 0.00 560.78 300.00 *>

Воспроизвести траекторию движения по точкам можно используя команды GO или GOS.