2. Структура пояснительной записки

Курсовой проект состоит из расчетно-пояснительной записки и графической части. Расчетно-пояснительная записка должна включать следующие разделы:

1. Введение

   1. Назначение и область применения манипулятора

   2. Виды применяемых в данном манипуляторе силовых приводов и их основные характеристики

2. Структурный анализ руки манипулятора

   1. Класс кинематических пар

   2. степень подвижности и класс механизма

3. Кинематический анализ

   1. Расчет зоны обслуживания манипулятора

      1. Построение локальных координат для звеньев руки манипулятора

      2. Векторное уравнение для схвата манипулятора, матрицы перехода

      3. Алгоритм программы и программа расчета зоны обслуживания

      4. Координаты зоны обслуживания

      5. Вывод по п.3.1.

   2. Расчет скоростей и ускорений

      1. Векторные уравнения для угловых скоростей и ускорений звеньев манипулятора

      2. Векторные уравнения для линейных скоростей и ускорений кинематических пар и схвата

      3. Алгоритм и программа расчета скоростей и ускорений

      4. Расчет осевых составляющих и абсолютных значений скоростей и ускорений для указанного положения манипулятора

      5. Расчет данных, необходимых для построения планов скоростей и ускорений манипулятора

      6. Расчет скоростей и ускорений для возможных комбинаций одновременного движения нескольких звеньев манипулятора

      7. Анализ полученных данных и выводы по п.3.2.

4. Силовой расчет

   1. Определение внешних динамических нагрузок, действующих на звенья руки манипулятора

   2. Расчет инерционных нагрузок

   3. Определение реакций в кинематических парах руки манипулятора

   4. Расчет приведенных масс, моментов инерции, сил и пар сил

   5. Расчет требуемой мощности привода каждого звена руки манипулятора

   6. Выводы по п.4.

5. Расчет на прочность звеньев руки манипулятора

   1. Анализ воспринимаемых нагрузок и выбор формы поперечного сечения руки манипулятора

   2. Расчет размеров звеньев

   3. Расчет массы, веса звеньев и уточнение сил тяжести, инерции и др. параметров силового расчета

   4. Уточнение размеров звеньев

   5. Расчет деформации звеньев и перемещения схвата манипулятора от действующих нагрузок

   6. Выводы по п.5.

6. Построение эпюр поперечных и продольных сил и крутящих и изгибающих моментов в звеньях манипулятора по результатам аналитического расчета.

7. Работа в программе Pole RE

   1. Построение эпюр поперечных и продольных сил и крутящих и изгибающих моментов в звеньях манипулятора.

   2. Расчет деформации звеньев и перемещения схвата манипулятора от действующих нагрузок

8. Работа в программном комплексе ANSYS

   1. Принципы работы в программном комплексе ANSYS

   2. Метод конечных элементов

   3. Построение геометрической модели выходного звена манипулятора

   4. Построение конечно-элементной модели выходного звена манипулятора

   5. Получение решения и анализ эпюр напряжений, деформаций и перемещений выходного звена

9. Расчеты размеров зубчатой передачи манипулятора

10. Вывод по работе

11. Библиография.