Типовая функциональная схема сар (замкнутая).

U(t) 2 5 I y(t)

 

II

1  Задающее устройство преобразует входной сигнал U(t) в вид удобный для дальнейшего использования.

 2  сравнивающее устройство, определяет ошибку систему управления, ошибка разность между заданной и действующей величиной, управляемой координатами.

3  преобразующее устройство, преобразует сигнал ошибки в другую форму (пример: электрическаямеханическая).

6 усилительное устройство (усиливает сигнал).

 5  сравнивающее устройство.

4 и 8  корректирующее устройство, 4  последовательная коррекция, 8  параллельная коррекция.

7  исполнительный механизм (подает сигнал на объект управления).

9  чувствительный элемент (фиксирует У величину).

10  устройство главной обратной связи (обеспечивает усиление управляемого сигнала).

I  сервомеханизм регулятора.

II  датчик регулятора.

С истема замкнутая

Р

Статические и динамические режимы.

Статическим режимом (установившийся режим) называется режим, в котором при постоянном входном воздействии Х и возмущаемом воздействии Z управляемая величина y=f(x,z)

Экстремальные

x=const по t

y=const по t

Динамический режим, когда управляемая величина y не является постоянной во времени и описывается следующим уравнением: y(t)=f(x(t), z(t), t)

Классификация сау.

1. По характеру динамических процессов.

2. По характеристикам управления.

3. Другие.

I. По первому признаку сау делятся:

1. непрерывность динамических процессов.

2. линейность динамических процессов.

Классификация сау по непрерывным динамическим процессам:

1) непрерывные САУ это такие, у которых для любого звена выполняется следующее условие: непрерывному управляющему воздействию на входе звена соответствует непрерывное изменение управляемой величины.

Для непрерывных САУ характеристика непрерывная статическая.

2

X

Y

) дискретные САУ это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене непрерывному входному сигналу соответствует дискретный выходной сигнал, такое звено, называется импульсным.

\

Цифровое САУ САУ, в которых функции регулятора выполняет цифровое устройство.

3) системы релейного действия это такие САУ, у которых хотя бы в одном звене статическая характеристика претерпевает скачок.

Классификация сау по принципу линейности динамических процессов.

1) Линейные САУ САУ, в которых динамика процессов, описывается обыкновенными линейными уравнениями. Для линейных САУ статическая характеристика линейная.

В свою очередь линейные САУ:

1. обыкновенные САУ

2. особые САУ

Среди особых различают:

1. линейные системы с переменными параметрами это такие САУ, в которых хотя бы одни параметры системы изменяются во времени, например, коэффициент усиления.

2. линейные САУ с распределенными параметрами это такие САУ, динамика которых описывается частными производными.

3. линейные системы запаздывания это такие САУ, в которых присутствует звено чистого запаздывания (ЧЗ).

4) Дискретные линейные САУ динамика которых описывается линейными юююююю уравнениями.

Нелинейные САУ это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене статическая характеристика имеет нелинейный характер.

Нелинейные САУ:

1. обыкновенные

2. особые:

а) с переменными параметрами

б) с распределенными параметрами

в) с чистым запаздыванием

г) дискретные.