2 . Способы построения фазовых портретов нелинейных систем.

Думаю метод и способ это одно и то же, так что смотреть билет №7 задание №2.

Экзаменационный билет № 11

1. Методы настройки промышленных пид-регуляторов.

Существует несколько вариантов настройки ПИД-регуляторов.

А) Самый простой и понятный – Метод Циглера-Никольса. Суть данного метода состоит в следующем:

• В функционирующей системе выключаются интегральная и дифференциальная составляющие ПИД-регулятора ( , ), то есть система переводится в П-закон регулирования;

• Путем последовательного увеличения с одновременной подачей небольшого скачкообразного сигнала задания добиваются возникновения в системе незатухающих колебаний с периодом . Это соответствует выведению системы на границу колебательной устойчивости. При возникновении данного режима работы фиксируются значения критического коэффициента усиления регулятора и периода критических колебаний в системе . При появлении критических колебаний ни одна переменная системы не должна выходить на уровень ограничения;

• Далее рассчитываются и устанавливаются параметры ПИД-регулятора по следующим формулам:

, , .

Б) Метод автоматической настройки в пакете Simulink. Для этого нужно выбрать параметры ПИД-регулятора самому или рассчитать их. Руководствуясь этим нужно задать форму переходного процесса в программе и смоделировать параметры ПИД-а.

В) Метод настройки ПИД-регулятора, основанный на реакции системы на ступенчатое воздействие.

П одаём на систему ступенчатое воздействие и фиксируем переходный процесс. 

Где

2. Оценка устойчивости систем с интервально определенными параметрами.

Исходные допущения:

Характеристический полином с интервально определенными параметрами:

(1)

Для всех : (2)

Критерий Харитонова. Теорема 1.

Для того чтобы необходимо и достаточно, чтобы .

Где - множество полиномов вида (1). Все его кони лежат в левой половине комплексной плоскости.

-семейство всех полиномов (1) удовлетворяющих (2).

- семейство тех полиномов из у которых или при . Т.о. в множестве будет - полиномов.

Критерий Харитонова. Теорема 2.

Д ля того чтобы необходимо и достаточно, чтобы принадлежало 4 полинома из со след. наборами корней:

Экзаменационный билет № 12

1. Д искретные сау, их разновидности и используемый для их анализа и синтеза математический аппарат.

2 . Введение в закон управления релейных сар воздействия по производной от ошибки регулирования.

Д ля улучшения динамики систем, в П-систему вводят производную от ошибки, тем самым реализуется ПД-алгоритм формирования входного сигнала.

Билет 13.