 
        
        - •Определение систем в рамках теоретико - множественного подхода. Математические модели простых динамических систем.
- •Принцип разделения в цифровых системах управления. Обоснование для линейно – квадратичной задачи управления в дискретном времени.
- •Решение задачи линейного программиро-вания на основе симплекс- метода.
- •Общая постановка задачи оптимальной фильтрации и методика ее решения.
- •Кибернетический подход к описанию систем. Понятия об управлении, системе управления, структурные схемы процесса управления.
- •Теорема о нормальной корреляции и ее следствия.
- •Классификация систем управления. Основ-ные этапы синтеза сложных систем управления.
- •Метод анализа иерархий.
- •Устойчивость динамических систем. Теорема Ляпунова в непрерывном и дискретном времени.
- •Иерархическая схема управления сложным объектом. Основные принципы иерархического управления.
- •Управляемость и наблюдаемость систем управления.
- •Решение задачи о пошаговом распределении ресурсов (динамического программирования) на основе принципа оптимальности Беллмана.
- •Постановка и пример задачи автоматичес-кого управления для непрерывных динамичес-ких систем. Задачи Больца, Лагранжа, Майера.
- •Метод анализа иерархий.
- •Общее решение задачи автоматического управления без ограничений для детерминиро-ванной системы на основе методов вариации-онного исчисления.
- •Цифровая схема управления (общая схема преобразований). Эквивалентность цифровой и непрерывной систем.
- •Решение линейно – квадратичной задачи нахождения оптимального управления для динамической системы в непрерывном времени на основе методов вариационного исчисления.
- •Управление ресурсами и задача линейного программирования. Примеры, геометрическая интерпретация.
- •Решение задачи линейного программиро-вания на основе симплекс – метода.
- •Теорема о нормальной корреляции и ее следствия.
- •Решение задачи линейного программиро-вания на основе симплекс – метода
- •2.Общая постановка задачи оптимальной фильтрации и методика ее решения.
- •Линейный регулятор. Пример решения задачи лк – управления.
- •2. Синтез структуры сложной системы управления. Метод ветвей и границ.
- •Принципы координации в задачах управления сложными объектами.
- •2. Решение задачи о пошаговом распределении ресурсов (динамического программирования) на основе принципа оптимальности Беллмана.
- •Кибернетический подход к описанию систем. Понятия об управлении, системе управления, структурные схемы процесса управления.
- •Решение линейно – квадратичной задачи нахождения оптимального управления для динамической системы в непрерывном времени на основе методов вариационного исчисления.
- •Метод анализа иерархий.
- •2. Цифровая схема управления (общая схема преобразований). Эквивалентность цифровой и непрерывной систем.
- •Общее решение задачи автоматического управления без ограничений для детерминированной системы на основе методов вариационного исчисления.
- •2. Оптимальное управление в стохастических системах. Принцип разделения в непрерывных стохастических системах.
- •Принципы координации в задачах управления сложными объектами.
- •2. Уравнения фильтра Калмана в дискретном времени. Пример постановки задачи стохастического управления (управление нефтехранилищем).
- •Синтез структуры сложной системы управления. Метод ветвей и границ.
- •2. Принцип максимума Понтрягина и решение задачи о быстродействии при переводе материальной точки в начало координат.
- •Линейный регулятор. Пример решения задачи лк – управления.
- •2. Решение задачи о пошаговом распределении ресурсов на основе принципа оптимальности Беллмана.
- •Принцип максимума Понтрягина и решение задачи о быстродействии (задача о «лифте»).
- •2. Применение микропроцессоров и микро – эвм в цифровых системах управления.
Контрольно-измерительный материал № 1
- Определение систем в рамках теоретико - множественного подхода. Математические модели простых динамических систем.
Система (С) – целостное, органично единое образование, состоящее из множества элементов, находящихся в отношениях или связях друг с другом.
Целостность – важнейшая характеристика С, которая проявляется в том, что в процессе взаимодействия элементов, входящих в состав системы, появляются принципиально новое качество, свойство, которым не обладает ни один из входящих в С элементов.
Структура – описание совокупности элементов (состав С) и наиболее устойчивых связей между ними.
Внешняя среда – совокупность элементов (объектов) естественного или искусственного происхождения, не входящих в состав системы, но оказывающих на нее определенное воздействие и определяющих существенные условия ее функционирования.
Системы делятся на простые и сложные:
- по количеству входящих в нее элементов 
- по сложности выполняемых функций 
- по возможности формализованного описания системы 
Сложная система – это объект, который можно описать не менее, чем на двух математических языках. Для простой системы характерна возможность корректного и законченного описания в рамках единого математического аппарата.
Иерархия – расположение частей и элементов целого в порядке от высшего к низшему.
Любая С определяется тремя основными категориями: элементы, отношения, свойства.
Модель (лат. «мера») – это объект-заменитель объекта-оригинала, обеспечивающий изучение наиболее существенных в интересующем нас аспекте свойств оригинала и, наоборот, позволяющий абстрагироваться от его несущественных в рамках данного рассмотрения свойств.
Модель
	функционирования
	С, обозначает модель, обеспечивающую
	предсказание изменения состояний
	системы во времени, то есть ориентированную
	на описание динамики ее функционирования
	
	 
Где
	S
	– система, задаваемая в данном случае
	как n-арное
	отношение или подмножество декартова
	произведения множеств 
	 .
.
В
	условиях предельно нечеткого вербального
	описания
	систему можно представить в виде 
	 .
	Где A
	–множество лингвистических переменных
	терм, определяющих объекты, а B
	– множество функторов – лингвистических
	переменных, определяющих отношения
	(формы связи) между ними. При реализации
	функционального
	подхода С
	определяют как
.
	Где A
	–множество лингвистических переменных
	терм, определяющих объекты, а B
	– множество функторов – лингвистических
	переменных, определяющих отношения
	(формы связи) между ними. При реализации
	функционального
	подхода С
	определяют как  
	 ,
	где
	X
	– множество входных объектов, а Y
	– множество выходных объектов.  В
	более характерном случае для определения
	системы в рамках функционального
	подхода используется понятие отображения
	или функции
,
	где
	X
	– множество входных объектов, а Y
	– множество выходных объектов.  В
	более характерном случае для определения
	системы в рамках функционального
	подхода используется понятие отображения
	или функции 
	 .
	Для любых
.
	Для любых 
	 ,xS
,xS .
	Определенная
	таким образом система называется
	функциональной.
.
	Определенная
	таким образом система называется
	функциональной.
Понятие
	временной системы.
	Вводится индексирующее множество T
	, а элементы входного и выходного
	множеств определяются как функции вида
	Т:
	
	 .
	Систему
.
	Систему
	
	 называют временной
	системой.
	называют временной
	системой. 
	
1. Детерминированные модели в непрерывном времени. 0бщий вид модели детерминированной системы, описываемой обыкновенным дифференциальным уравнением:
 
 ,…
,…
	 
	 ,
	где
,
	где 
	 - вектор
	состояния системы;
	- вектор
	состояния системы;
	
	 —
	вектор
	возмущающих или управляющих внешних
	воздействий, зависимость которого от
	времени носит детерминированный
	характер; f(...)
	— заданная вещественная непрерывная
	и дифференцируемая вектор-функция
	своих аргументов. Общий
	вид решения уравнения:
—
	вектор
	возмущающих или управляющих внешних
	воздействий, зависимость которого от
	времени носит детерминированный
	характер; f(...)
	— заданная вещественная непрерывная
	и дифференцируемая вектор-функция
	своих аргументов. Общий
	вид решения уравнения:
	
	 
	2.
	Детерминированные
	модели в дискретном времени. 
	 .
	Для описания такого поведения используют
	уравнения в конечных разностях..
	Общий вид таких уравнений:
.
	Для описания такого поведения используют
	уравнения в конечных разностях..
	Общий вид таких уравнений:
	
	 
	 —
	значения
	соответствующих векторных
	величин в дискретные моменты времени;
	f(...)—
	вещественная непрерывная функция своих
	аргументов известного
	вида. Детерминированная
	линейная система описывается линейными
	разностными уравнениями вида
—
	значения
	соответствующих векторных
	величин в дискретные моменты времени;
	f(...)—
	вещественная непрерывная функция своих
	аргументов известного
	вида. Детерминированная
	линейная система описывается линейными
	разностными уравнениями вида
	 где
	где
	
	 —
	матрицы
	соответствующей размерности.
	—
	матрицы
	соответствующей размерности.
3. Стохастические модели в непрерывном времени. Стохастические дифференциальные уравнения вида
	 матричная
	функция известного вида размера
матричная
	функция известного вида размера
	
	 ,
	определяющая
	добавление стохастической составляющей;
,
	определяющая
	добавление стохастической составляющей;
	
	
	 мерный
	случайный процесс типа белого шума с
	нулевым математическим ожиданием и
	ковариационной матрицей вида
мерный
	случайный процесс типа белого шума с
	нулевым математическим ожиданием и
	ковариационной матрицей вида 
	 матричная
	функция размера
матричная
	функция размера 
	 .
. ,
	где C(t)
	- матричная
	функция размера 
	
.
,
	где C(t)
	- матричная
	функция размера 
	
.
	4.
	Стохастические модели  в дискретном
	времени. Формализованное
	описание системы в этой ситуации
	определяется разностными
	уравнениями вида 
	 
	 независимая
	в дискретном времени центрированная 
	гауссовская  случайная  последовательность
независимая
	в дискретном времени центрированная 
	гауссовская  случайная  последовательность
	
	 
	
	 
	 
