56. Режим программирования роботов Play back.

В случае простых механизмов (на­пример роботов, предназначенных для выполнения лакокрасочных работ) движение задается напрямую ручным способом — путем установки механи­ческой руки робота в предусмотренной траектории и с нужной ориентацией. Система управления в это время регу­лярно запоминает (примерно каждые 20 мс) параметры позиций отдельных

осей робота, и в следующем программном цикле установленная вручную траектория повторяется. Сохраненные значения позиций служат в качестве заданных величин. Итак, в данном случае мы имеем дело с воспроизведением сохраненной информации. Конечно, такая техника программирования менее точна, чем программирование в режиме Teach-in, поскольку механическая рука робота при программировании способом ручного управления нагружается совсем иначе, чем в автоматическом цикле рабо­ты. Так, при ручном управлении руку робота приходится тянуть вручную, в то время как в автоматическом цикле с этим успешно справляется привод. Еще один недостаток состоит в том, что программист вынужден переме­щаться в рабочем пространстве вместе с роботом^ этого пространства порой явно не хватает (вспомним хотя бы процесс покраски внутренних повер­хностей кузова), что делает подобную работу крайне неудобной и тяжелой.

57. Режим программирования роботов Tech in.

Программирование в режиме Teach-in) В режиме обу­чения робот перемешается к позициям обслуживания или местам обработки с помощью управляющих клавиш либо трехкоординатной ручки управления (джойстика) ручного программирую­щего устройства (рис. 664). При этом устанавливается и сохраняется требу­емая ориентация. Далее запускается следующая позиция, и так в автома­тическом режиме отрабатываются все позиции согласно порядку номеров программных записей.

Позиции и ориентации вводятся в самообучающуюся программу пос­редством ручного управления точка за точкой. Операторы програм­мируются самим роботом либо с по­мощью ПК.

В большинстве случаев роботы мо­гут программироваться — на выбор - на языке программирования высокого уровня PASCAL либо на языке поль­зователя с применением макросов. Макросы составляются для пользователя изготовителем робо­та или поставщиком системы

58. Структура программы робота.

Программирование на высокоуровневом языке Программирование с использованием языка высокого уровня осуществляется по принципу разделения на основные прогаммы (HP) и подпрограммы (UP) (рис. 665), и вплоть до ввода данных позиционирования и ориентации выполняется на ПК, реже — через панель управления роботом. Подобное членение дает хорошо обозримую программу, удобную для тестирования и прогона по сегментам.

В основной программе определяются все общезначимые функции, также максимальная скорость, максимальное ускорение, коррекция нулевой точки, система координат, стартовая позиция.

В подпрограммах описываются отдельные рабочие задания со всеми дан­ными позиционирования и ориентации. Здесь устанавливаются выходы и рас­познаются входы.

Все без исключения програм­мы строго разделены на описатель­ную и операторную части (рис. 666 и табл.67). В описательной части стоит имя программы, а у основной про­граммы— имена глобальных (нело- кализованных) подпрограмм и спе­цифицированные переменные. Воператорной части находятся под лежащие выполнению операторы (инструк­ции). Глобальные подпрограммы действуют на протяжении всего хода выпол­нения программы, в то время как локальные активизированы только в соот­ветствующем рабочем сегменте.

В записях 3 и 4 (см. табл. 60) описываются внешние подпрограммы, а в записи 5 приводятся целочисленные переменные. В операторной час­ти, в записях с 6 по 16, посредством глобальных подпрограмм устанавли­ваются необходимые переменные. В записи 12 робот перемещается в стартовую позицию. Инструкциями 13 — 16 управляется выполняемое при сварке движение. В данном случае производится сварка под флю­сом с четырьмя сварными точками в соответствии со списком данных.