27. Классификация датчиков роботов. Внутренние датчики, их назначение и применение.

Все датчики используемые в роботах можно разделить на два класса: внутренние и внешние. Внутренние датчики определяют взаимное расположение либо скорость перемещения звеньев, а так же сил и моментов в сочленении.

Внутренние датчики.

За величиной перемещения звеньев могут использоваться потенциометрические датчики. Они устанавливаются на выходном звене привода.

Используются так же импульсные, оптические датчики перемещения, которые одновременно используются и для измерения скорости. Они обычно устанавливаются на валу приводного двигателя.

При повороте диска непрерывный светодиод преобразуется в последовательность световых импульсов, а последнее преобразуется в электрический импульс с помощью формирователя.

Угол поворота диска:

где n – число выходных импульсов

N – число ответов на диске

Если подсчитать количество импульсов на фиксированном интервале времени, то можно вычислить угловую скорость поворота при N=60. Количество импульсов за 1сек. соответствует частоте вращения.

Для измерения частоты вращения используют так же тахогенераторы. В этом случае ТГ устанавливается так же на валу двигателя. Пром-ть так же выпускает так же электродвигатели со встроенными тахогенераторами. Момент, развиваемый приводом, обычно определяют косвенным методом.

28. Принципы и схемы построения измерителей дальности.

29. Техническое зрение роботов, принципы организации.

Способы обработки информации от визуальных датчиков делятся на 2 группы: 1)Способы базирующиеся на методологии искусственного интеллекта. Они ориентированы на создание универсальной системы технического зрения. 2) Способы прикладной ориентации для ограниченного числа объектов. Они ориентированы на создание узкоспециализированных систем.

Основным элементом любой системы является видеокамера. Однако возможности системы в целом определяются производительностью вычислительной системы, осуществляющей обработку изображения.

Ввод о яркости изображения

Обычно в современных камерах используются ПЗС-матрица, представляющая собой набор фоточувствительных элементов

Инфа о яркости кодируется 2-м кодом 8-го или более разрядами. Для каждого элемента. Используя данные элементы получаем фигур, которые отличаются последовательной чередованием узлов и впадин.

5-выступов, 1-впадина

Данный метод используется в промышленности для выявления диффектов или нахождения нужных объектов из ограниченной совокупности.

30. Рабочие органы роботов.

Раб.органы-устройство, прикрепляемое к запястью руки робота с целью выполнения спец. задания.

Обычно раб.орган проектируется под конкретную операцию и для работы с конкретным объектом. От них в большой степени зависит эффективность исп-я роботов на операции. Т.о, раб орган можно рассматривать как спец инструмент, позволяющий выполнять определенную работу.

Все рабочие органы можно разделить на 2 группы:

1)Схваты (используются для захвата и монипулирование объектами (переноса,ориентации и тд))

2)Инструменты(для операции обработки)

Схваты

В качестве инструментов могут использоваться: сварочные клещи, краскопульт.

Как правило для их удержания не исп-ся схват, а инструменты крепятся на запястье.