4. Понятие каскадной системы: расчет вспомогательного регулятора.

Если среди вспомогательных параметров координат объекта, можно выделить такую, которая отзывается на возмущение быстрее, чем основной регулируемый параметр, то путем введения дополнительного контура можно построить так называемую каскадную систему регулирования.

Каскадными принято называть системы, в которых выходной сигнал одного из регулятора направляются в качестве задания на другой регулятор.

В качестве параметра, который отзывается на возмущение быстрее, чем регулируемый параметр, здесь расход.

Принцип действия каскадной системы: основные возмущения системы компенсируются быстродействующим регулятором Р1, а оставшиеся возмущения – Р2 путем изменения задания регулятору Р1. (Р1 – вспомогательный или стабилизирующий регулятор, Р2 – основной или корректирующий регулятор)

μ – регулирующее воздействие Wμy – передаточная функция по основному каналу

Wμz – передаточная функция по вспомогательному каналу.

Расчет двухконтурной системы сводится к расчету двух одноконтурных систем.

Необходимо выполнение условий wр1>>wp2

5. Разомкнутая инвариантная система.

Инвариантные системы- принцип инвариантности (независимости) заключается в достижении независимости регулируемого параметра от внешнего возмущ. воздействия путем ее полной компенсации.

FY- компенсатор. Система практически нереализуема, на нее действуют несколько возмущений, а компенсируется только одно.

Хв(p) не равно 0

В промышленности отдельно взятые инвариантные системы не применяются. Обычно исполняют комбинированные инвариантные системы, которые включают регулятор по отклонению и возмущению.

6. Комбинированная инвариантная система: 1 вариант.

Инвариантные системы- принцип инвариантности (независимости) заключается в достижении независимости регулируемого параметра от внешнего возмущ. воздействия путем ее полной компенсации. Комбинированные инвариантные системы включают регулятор по отклонению и возмущению.

FY- компенсатор

Выход компенсатора подается на вход объекта.

(6) и (7) для достижения инвариантности основного регулируемого параметра Y(p). Параметры настройки регулятора рассчитываются независимо от компенсатора.

7. Комбинированная инвариантная система: 2 вариант.

Инвариантные системы- принцип инвариантности (независимости) заключается в достижении независимости регулируемого параметра от внешнего возмущ. воздействия путем ее полной компенсации. Комбинированные инвариантные системы включают регулятор по отклонению и возмущению.

FY- компенсатор

Выход компенсатора подается на вход регулятора.

для достижения инвариантности основного регулируемого параметра Y(p) необходимо соблюдение условия: Исходя из (5) : параметры настройки регулятора рассчитываются независимо от компенсатора. При выборе и реализации компенсатора на основании (7) необходимо учитывать вид и параметры настройки регулятора.

Такую систему можно рассматривать как двуступенчатый фильтр из разомкнут. и замкн. Контуров через которые пропуск. возмущения для достижения его полной компенсации.