48. Бинарная система переходов Келлера. Модель системы с рукой-роботом.
Бинарная система переходов Келлера– объектная модель, в которой в которой все ситуации разбиты на компоненты (события); каждой компоненте ставится в соответствие некоторый предикатpi, принимающий значение1, если условие выполнено и0в противном случае.
/* Предикат– это соответствие из некоторого мн-ва (напримерМn) в мн-воВ = {0, 1}. */
Таким образом, ситуация представляет собой двоичный вектор, размерность которого равна числу семантически задаваемых компонент, а число единиц вектора соответствует числу истинных (в этой ситуации) предикатов.
Пример предметной модели с рукой-роботом:
Имеется конвейер, на который подаются тяжёлые и лёгкие детали. В зоне Арасположены весы. Лёгкие детали транспортируются до конца и сваливаются в зонуС. При появлении тяжёлой детали в зонеАконвейер останавливается, рука манипулятора хватает деталь и переносит её в зонуВ, одновременно включается лента конвейера. После отпускания детали в зонеВрука начинает возврат к своему исходному положению.
Можно выделить 9 компонент, которым соответствуют истинные значения предикатов:
р1– лента движется
р2– тяжёлая деталь в зонеА
р3– лента остановлена
р4– рука в исходном положении
р5– рука держит тяжёлую деталь
р6– работает привод руки в сторону зоныВ
р7– рука в зонеВ
р8– захват отпущен
р9– работает привод руки в исходное положение
Ситуациями явл. 2-ич. векторы (р1, …, р9). Из 29возможных векторов ситуациями явл. лишь следующие 7 (неуказанные компоненты равны0):
s1: p1 = p4 = p8 = 1
s2: p1 = p2 = p4 = p8 = 1
s3: p2 = p3 = p4 = p5 = 1
s4: p3 = p5 = p6 = 1
s5: p3 = p6 = p7 = 1
s6: p1 = p7 = p8 = 1
s7: p1 = p8 = p9 = 1
Ситуации s1 – s6описывают процесс обнаружения, захвата и перемещения тяжёлой деталииз зоныАв зонуВ; отношениеFзадаёт последовательностьs1 … s6. Инициатор –s1, результант -s6. Последовательностьs6 s7 s1– репозиция процесса (I’={s6}, R’={s1}, SД={s7})