Исследование законов регулирования / Колебательность(к лабе №2)

Использование П=регулятора:

• Канал управления:

Определим колебательность:

• Канал возмущения:

Определим колебательность:

Использование ПИ=регулятора:

• Канал управления:

Определим колебательность:

• Канал возмущения:

Определим колебательность:

Использование ПИД=регулятора:

Т.к. при рассчитанных настройках ПИД-регулятора система потеряла устойчивость, то необходимо подобрать настройки регулятора методом подбора так, чтобы система приобрела необходимые показатели качества.

Варьируя время дифференцирования и коэффициент усиления получим следующие настройки ПИД-регулятора: ;;.

• Получим переходную характеристику по каналу управляющего воздействия:

Схема:

1. Определим время переходного процесса: .

2. Определим статическую ошибку: .

• Получим переходную характеристику по каналу возмущающего воздействия:

Схема:

1. Определим время переходного процесса: .

2. Определим время установления (достижение первого max):

3. Определим статическую ошибку: .