- •Приложения
- •Содержание
- •2.1. Инерциальный измерительный модуль………………………………………….
- •2.3. Особенности конструкции………………………………………………………..
- •3.1. Особенности конструкции……………………………………………………….
- •1.1. Инерциальный измерительный модуль
- •1.2. Допустимые значения погрешностей выработки параметров ( )
- •1.3. Особенности конструкции
- •1.3.1. Роторный вибрационный гироскоп рвг
- •1.3.2. Устройство обратной связи рвг
- •1.3.3. Капиллярный акселерометр ак-5
- •1.3.4. Плата питания и управления (ппу)
- •2.1. Инерциальный измерительный модуль
- •2.2. Допустимые значения погрешностей выработки параметров ( )
- •Условия эксплуатации:
- •2.3. Особенности конструкции
- •2.3.1. Волоконно-оптический гироскоп вг951
- •2.3.2. Маятниковый акселерометр ак10/4
- •2.3.3. Система термостатирования
- •2.3.4. Аналого-цифровой преобразователь (dm6430hr-1)
- •2.3.5. Бортовой вычислитель (плата процессора cmc16686gx300hr-32)
- •2.3.6. Опторазвязка
- •2.3.7. Моментный двигатель мд71
- •2.3.8. Датчик угла ду-71-3
- •2.3.9. Контроллер мк008
- •2.3.10. Контроллер мк006
- •2.3.11. Токоподвод
- •3.1. Особенности конструкции
- •4.1.1. Мо задачи формирования приращений векторов кажущихся линейной скорости и линейного перемещения
- •4.1.2. Мо задачи формирования приращений вектора угла поворота
- •4.2. Мо задачи начальной («грубой») ориентации объекта
- •4.3. Мо задачи пространственной ориентации объекта
- •4.5. Формирование управлений (сигналов демпфирования и коррекции)
- •5.1. Классическая форма модели погрешностей
- •5.2. Аналоговая форма модели погрешностей
- •Модель погрешностей дус (лг и вог)
- •5.3. Приближенные аналитические решения
- •Литература
2.3.10. Контроллер мк006
Контроллер МК006 предназначен для определения значения входного угла датчика угла ДУ-71-3 по сигналам от ДУ. Контроллер ДУ обеспечивает возбуждение ДУ-71-3 синусоидальным напряжением с частотой 5кГц. Функционально контроллер ДУ представляет собой устройство сбора и обработки информации на основе цифрового сигнального процессора. Обмен информацией с контроллером ДУ осуществляется по интерфейсу RS232. Конструктивно контроллер представляет собой многослойную печатную плату с установленными на ней радиоэлементами.
Микроконтроллер начинает функционировать после получения специализированной команды от контроллера ДУ.
Основные характеристики микроконтроллера МК008:
- погрешность выработки угла - 25'';
- погрешность выработки угла после коррекции - 3";
- напряжение возбуждения ДУ – (5,60,5) В;
- частота возбуждения ДУ – (51) кГц;
- напряжение питания постоянного тока - 18-36 В;
- потребляемый ток, без учета потребления ДУ - 100 мА.
2.3.11. Токоподвод
Токоподвод обеспечивает электрическую связь между неподвижным основанием прибора и вращающимся ИМ на неограниченном угле разворота. Через токоподвод осуществляются следующие электрические связи:
питание изделия;
информационный обмен с потребителем;
информационный канал для проведения наладочно-регулировочных работ.
Токоподвод относится к токоподводам кольцевого типа и имеет 30 изолированных линий передачи.
П.3. БИИМ на ЛГ КМ-11, особенности конструкции и основные технические характеристики
К настоящему времени в НИИ «Полюс» создан бескарданный инерциальный измерительный модуль (ИИМ) на основе серийно изготавливаемых лазерных гироскопов (ЛГ) КМ-11, основные особенности которых состоят в следующем:
резонатор кольцевого лазера ЛГ образован призмами с полным внутренним отражением, что позволяет получить потери нагруженного резонатора не более 0.02…0.03 % и область захвата не более 70…150 гц без использования сложных в технологии высококачественных многослойных диэлектрических зеркал;
накачка He-Ne активной среды лазера осуществляется безэлектродным поперечным высокочастотным разрядом, что позволяет исключить смещение нуля ЛГ, присущее разряду постоянного тока, отказаться от высоковольтного питания лазера, упростить конструкцию вакуумной части прибора и обеспечить наработку на отказ в десятки тысяч часов;
регулировка частоты генерации кольцевого лазера осуществляется пневматически, без использования подвижных элементов и при низковольтном питании (=24В);
технология сборки позволяет проводить «горячую» юстировку элементов, селектирующих основную моду при наличии свободной, многомодовой генерации в кольцевом лазере.
Для исключения влияния зоны нечувствительности ЛГ вместо вибрации каждого из гироскопов применено реверсное вращение всего ИИМ вокруг оси, ортогональной плоскости палубы объекта. Ось вращения располагается по продольной оси трехгранной пирамиды, на гранях которой закреплены ЛГ, что приводит к смещению рабочей зоны от зоны нечувствительности для каждого гироскопа. Кроме того, данное вращение обеспечивает наблюдаемость дрейфов ЛГ и автокомпенсацию их проекций на плоскость, ортогональную оси вращения ИИМ. Реверс осуществляется через каждые два оборота (1 оборот за 3.6 сек) и быстро (за 0.01…0.02 сек), что не приводит к существенному возрастанию погрешностей.