4.3 Определение передаточной функции, принципиальной схемы и параметров параллельного корректирующего устройства

Передаточную функцию параллельного корректирующего устройства получим через передаточную функцию последовательного корректирующего устройства и передаточную функцию звеньев, охваченных обратной связью.

(4.18)

Охватим ООС звенья, которые ухудшают устойчивость системы, т.е. двигатель, электромашинный усилитель и усилитель напряжения:

(4.19)

Передаточная функция последовательного корректирующего звена имеет вид:

(4.20)

Таким образом мы можем получить общий вид передаточной характеристики параллельного корректирующего устройства:

, (4.22)

где , (4.23)

где (4.24)

(4.25)

(4.26)

20log0.191 = -14.4 (4.27)

По виду К_ос(р) запишем L_ос():

5. Анализ динамики скорректированной системы

5.1 Определение устойчивости замкнутой скорректированной системы по корням характеристического уравнения с помощью эвм

Передаточная функция скорректированной системы соответствует желаемой ЛАЧХ и имеет вид:

(5.1)

Корни характеристического уравнения С_ск(р)⁼0, рассчитанные с помощью ЭВМ, сведём в таблицу 6.

Таблица 6. Корни характеристического уравнения С_ск(р)=0

Корни	Re pi	Im pi
Р0	-23,57119418	37,22889429
Р1	-12,33396483	7,60401849
Р2	-4,0218834423	0
Р3	-66,54587343	0
Р4	-12,33396483	-7,670401849
Р5	-23,57119418	-37,22889429

Замкнутая система является устойчивой, так как все корни характеристического уравнения имеют отрицательную вещественную часть.

5.2 Построение кривой переходного процесса замкнутой скорректированной системы

С помощью пакета прикладных программ ТАУ-1 по заданной передаточной функции получим временные характеристики переходного процесса, которые сведем в таблицу 7.

Переходная функция изображена на рисунке 8.

Таблица 7. Временная характеристика переходного процесса

t,с	h(t)	t,с	h(t)
0	0	0,34	1,21
0,11	0,3	0,44	1,20
0,15	0,6	0,60	1,08
0,19	0,9	0,66	1,05
0,21	1	0,90	1,03
0,26	1,2	1,2	1,01
0,30	1,2	1,5	1

Рисунок 13 – Графическое отображение переходного процесса

Показатели качества переходного процесса равны:

% =21%; (5.2)

N_пер = 1;

t_рег = 1,3 c.