4.7.Выбор оптимальных параметров управления

-0,2	-0,1
-0,3	-0,2
-0,5	-0,4

1. Расчет переходного процесса при изменении задающего воздействия

Рассчитаем переходный процесс с выбранными настройками регулятора при изменении задающего воздействия. Для этого запишем передаточную функцию замкнутой системы согласно определению как отношение изображения выходного сигнала (регулируемого параметра) к изображению входного сигнала (задающего воздействия) при нулевых начальных условиях.

Тогда уравнение в изображениях примет вид:

.

С использованием теорем Лапласа можно перейти к разностному уравнению:

Для решения разностного уравнения полагают начальные условия нулевыми. Решение уравнения ведется по шагам при аргументе Подставляя в правую часть уравнения известные значения переменных, находят изменение выходной величины во времени. По данным расчета строят график переходного процесса замкнутой системы по задающему воздействию.

Рассчитаем переходный процесс с выбранными настройками регулятора при изменении задающего воздействия .

Передаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию определяется выражением (25), которое согласно определению передаточной функции можно записать в виде:

отсюда уравнение в изображениях примет вид:

.

Перейдём к разностному уравнению, используя теорему линейности и правило смещения, для простоты расчёта берём Т=1:

Зная, что при нулевых начальных условиях для всех и задающее воздействие принимает следующие значения

перерегулирование:

коэф. затухания:

число колебаний: n=2

перерегулирование:

коэф. затухания:

число колебаний: n=2

перерегулирование:

коэф. затухания:

число колебаний: n=2

2. Расчет переходного процесса при изменении возмущающего воздействия

   1. Сумматор 1

Т.к.

2. Регулятор

4. Сумматор 2.

5. Канал объекта по возмущению

Система уравнений: