4. Розрахунок параметрів настроювання стандартного регулятора.

1. Будую передаточну функцію об’єкту управління апроксимую її.

Побудови виконую за допомогою математичного пакету MathCad.

Рис. 8 – Передаточна функція об’єкту управління.

Маємо:

.

Передаточна функція об’єкту управління:

.

Перехідна характеристика має такий вигляд:

Рис. 9 – Перехідна характеристика об’єкту управління (апроксимована).

2. Так як присутнє транспортне запізнення, то виконую розрахунок ПІД-регулятора.

Для розрахунку ПІД регулятора маємо такі стандартні формули:

.

Передаточна функція ПІД-регулятора має вигляд:

.

3. Будую перехідну характеристику системи з стандартним ПІД-регулятором.

Побудову виконую за допомогою математичного пакету MathCad.

Рис. 10 – Перехідна характеристика системи з стандартним ПІД-регулятором.

Основні показники якості:

Час перехідного процесу t_p=60 c.

Перерегулювання σ=40 %.

Висновок: в ході роботи провів апроксимацію передаточної функції об’єкту управління ланкою першого порядку з запізненням і використовуючи формульний метод знайшов параметри настроювань стандартного ПІД-регулятора. Побудував перехідну характеристику системи з стандартним регулятором та визначив показники якості які покращились у порівнянні з розрахованими у пункті 3, але не відповідають заданому показнику ступені затухання перехідного процесу.

5. Література.

1. Попович М.Г., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного керування. Підручник 1997 р.

2. Дудников Е.Г. Автоматические управления в технической промышленности.

3. Ротач В.Я. Расчет динамических промышленных автоматических систем регулирования. – 1973.

4. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование: теория и элементы систем. - 1978.

5. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – 1975.

6. Методические указания по оформлению текстових документов(курсових и дипломних проектов). – Сумы, СумГУ, 1997.

13