ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ / Oglav
.docОглавление
|
Введение ……………………………………………………………………….………..……….. |
5 |
|
|
1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ. ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ ……………………………………………………...………… |
9 |
|
|
1.1. Понятия об управлении и системах управления. Составляющие процесса управления ………………….…………………..…………… |
9 |
|
|
1.2. Принципы управления………………………………………………………..………... |
10 |
|
|
1.3. Классификация систем управления………………………………….…..………..…... |
12 |
|
|
1.4. Поведение объектов и систем управления………………………………..………...… |
15 |
|
|
1.5. Задачи теории управления……………………………………………..…………...….. |
20 |
|
|
2. ЛИНЕЙНЫЕ НЕПРЕРЫВНЫЕ МОДЕЛИ И ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ………………………………………………………….……….. |
21 |
|
|
2.1. Дифференциальные уравнения……………………………………...……………..….. |
21 |
|
|
2.2. Передаточные функции……………………………………………………….....…….. |
22 |
|
|
2.3. Временные характеристики……………………………………………………..…...… |
23 |
|
|
2.4. Частотные характеристики…………………………………………….…………...….. |
24 |
|
|
2.5. Cистемы управления с типовой структурой……………………..………………...…. |
26 |
|
|
2.6.Связь передаточных функций замкнутой и разомкнутой типовой системы управления. Характеристический полином типовой системы управления……...…. |
27 |
|
|
3. ТИПОВЫЕ ЗВЕНЬЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ……………………...………………...…. |
29 |
|
|
3.1. Пропорциональное звено……………………………………………………..…...…… |
29 |
|
|
3.2. Интегрирующее звено (интегратор)………………………………………..……...….. |
29 |
|
|
3.3.Идеальное дифференцирующее звено (дифференциатор) ………………….…...….. |
33 |
|
|
3.4. Апериодическое звено первого порядка……………………………………..…...…... |
35 |
|
|
3.5. Пропорционально-дифференцирующее звено…………………………..……...……. |
39 |
|
|
3.6. Колебательное звено 2-го порядка………………………………...……………...…… |
41 |
|
|
3.7. Неминимально-фазовые звенья…………………………………………...……...……. |
45 |
|
|
4.ПОСТРОЕНИЕ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СОЕДИНЕНИЙ ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ……………………….………………………….…. |
47 |
|
|
4.1. Логарифмические частотные характеристики последовательного соединения типовых звеньев……………………………………………………………………….... |
47 |
|
|
4.2. Алгоритм построения логарифмической амплитудной характеристики последовательного соединения типовых звеньев…………………………………….. |
49 |
|
|
4.3. Пример построения логарифмических частотных характеристик астатической системы управления.…………………………………………………………………… |
52 |
|
|
4.4. Пример построения логарифмических частотных характеристик статической системы управления………………………………………………………………….… |
54 |
|
|
4.5. Пример построения логарифмических частотных характеристик реального дифференцирующего звена……………………………………………………….….… |
55 |
|
|
4.6. Предельные соотношения логарифмических частотных характеристик. Влияние вариаций параметров на частотные характеристики соединений звеньев………..... |
56 |
|
|
5.ВЗАИМОСВЯЗЬ ЧАСТОТНЫХ И ВРЕМЕННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ….……………………………………………………..………. |
58 |
|
|
5.1. Действие обратной связи в системах управления…………………………..……...… |
58 |
|
|
5.2. Полоса пропускания и быстродействие систем управления……………….……….. |
60 |
|
|
5.3. Примеры сопоставления частотных и временных характеристик систем управления …………………………………………………………………….. |
62 |
|
|
5.4. Синтез систем управления по требованиям к быстродействию…………………..... |
64 |
|
|
6.ВЫНУЖДЕННЫЕ ДВИЖЕНИЯ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ.…………………….... |
65 |
|
|
6.1. Типовые входные воздействия для систем управления. Установившиеся движения в системах управления……………………...………...… |
65 |
|
|
6.2. Расчет установившихся ошибок…………………………………………… |
66 |
|
|
6.3. Анализ соответствия астатизма системы управления и ее функционального назначения …………………………………………………………………………...…. |
68 |
|
|
6.4. Синтез систем управления по требованиям к установившимся процессам………... |
70 |
|
|
7.УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ………………………………..…………… |
72 |
|
|
7.1. Характеристический полином замкнутой системы управления. Алгебраические критерии устойчивости…………………………………….……….. |
72 |
|
|
7.2. Частотные критерии устойчивости систем управления ………………….….……… |
75 |
|
|
7.3. Синтез систем управления с целью обеспечения устойчивости и качества переходных процессов …………………...…………………………..…… |
78 |
|
|
8.СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СО СЛОЖНОЙ СТРУКТУРОЙ…………………………..... |
83 |
|
|
8.1. Задача преобразования моделей со сложной структурой…………………….…..….. |
83 |
|
|
8.2. Необходимые сведения из теории графов…………………………………….…….… |
84 |
|
|
8.3. Определитель графа. Характеристический полином сложной системы управления.…………………………………………………………. |
86 |
|
|
8.4. Получение передаточных функций по структурной схеме сложной системы управления ….……………………………………………………… |
88 |
|
|
Список литературы…………………………………………………………..……….………… |
91 |
|