Цифровая следящая система робота-манипулятора1 / курсовик1

Министерство образования и науки Российской Федерации

Санкт-Петербургский государственный

электротехнический университет «ЛЭТИ»

ИМЕНИ В.И. УЛЬЯНОВА (ЛЕНИНА)

Кафедра автоматики и процессов управления

КУРСОВАЯ РАБОТА

по дисциплине «Теория управления»

на тему: «Цифровая следящая система робота-манипулятора»

Задание 2, вариант № 8

Преподаватель: Туренко Т.В.

Студент гр. 2373: Петушенко В.А.

Санкт-Петербург

2005 г.

Техническое задание

Численные значения коэффициентов элементов системы и требуемые показатели качества приведены в таблице 1.

Таблица 1

Численные значения коэффициентов элементов системы и требуемые показатели качества

Параметр	kД	Тэм	Тя	kутп	Тутп	kр	Тр		tp	%<	eуст <
Значение	2,5	0,020	0,005	15	0,003	0.01	40*10-4	0,20	min	15	10*10-4

В таблице принято:

k_Д – коэффициент передачи двигателя, рад/В*с

Т_эм – электромеханическая постоянная времени двигателя, с

Т_я – постоянная времени якорной цепи двигателя, с

k_утп – коэффициент передачи управляемого тиристорного преобразователя

Т_утп – постоянная времени управляемого тиристорного преобразователя, с

k_р – коэффициент передачи редуктора

Т_р – постоянная времени кинематической цепи редуктора, с

– коэффициент демпфирования редуктора

t_p – время регулирования, с

σ – перерегулирование, %

e_уст - установившаяся ошибка при линейном задающем сигнале вида g(t)=t.

Цифровую часть системы составляют цифровая управляющая машина (ЦВМ) и цифроаналоговый преобразователь (ЦАП). Коэффициенты передачи цифровой части принимаются равными k_ц = 1.