Выбор электродвигателя
Выбор электродвигателя для различных механизмов роботов целесообразно производить в такой последовательности:
определить момент на валу электродвигателя от статической нагрузки;
определить момент на валу электродвигателя от инерционной нагрузки;
определить максимальный момент на валу электродвигателя;
по каталогу выбрать электродвигатель [];
после проектирования узлов и механизмов провести проверочный расчет правильности выбора двигателя по эквивалентному моменту и времени разгона до номинальной скорости.
Определение статического момента на валу двигателя.
Для механизмов вращения с горизонтальной осью
Для механизмов подъема
Для механизмов горизонтального перемещения
Для механизмов вращения с вертикальной осью
Здесь m - масса перемещаемого узла, кг; - расстояние от оси вращения механизма до центра перемещаемых масс, м; Q - усилие уравновешивания массы, Н; - плечо действия Усилия Q относительно оси вращения механизма, м; - момент трения, Нм; — делительный диаметр выходного кинематического элемента, м; , - передаточные отношения механизмов; , - к. п. д. механизмов; - усилие трения в направляющей опорного механизма, Н.
Определение динамического момента на валу двигателя. для механизма вращения
Для механизма прямолинейного перемещения
где - ускорение вала двигателя, рад/с2 ( – угловая скорость вала двигателя, рад/с; - время разгона до номинальной скорости, с).
Момент двигателя по каталогу должен удовлетворять неравенству
где - коэффициент перегрузки привода: = 1,5...3,0 при обслуживании станков, = 1,2... 1,5 при обслуживании прессов и = 1... 1,1 при контактной сварке.
Проверку теплового режима двигателя проводят по эквивалентному моменту
где ПВ = tK /tц - коэффициент периода включения степени подвижности (tK - время работы степени подвижности в цикле; tц - время цикла); tp - время разгона; - время движения с постоянной скоростью; ( - коэффициент, зависящий от охлаждения двигателя: ( = 0,99 для двигателей, находящихся в закрытом объеме, ( = 0,85 для двигателей при наличии внешнего обдува и ( = 0,75 для двигателей с вентилятором на валу, находящихся в открытом пространстве.
Значения tп, tp, tк, tц находят из циклограммы робота. Средние величины tp составляют 0,3 ...0,5 с.
Проверку электромеханической постоянной выполняют по формуле
где - электромеханическая постоянная двигателя; - момент инерции якоря, кгм2; Jnp - приведенный момент инерции к валу двигателя, кгм2.
Для механизмов вращения
,
где - момент инерции нагрузки, кгм2; , - угловые скорости соответственно механизма поворота и вала двигателя, рад/с.
Для механизмов прямолинейного перемещения
где Vn — скорость поступательно движущегося механизма, м/с.