ПРОГРАММА
DIADA
ВЕРСИЯ 4.00
Руководство пользователя
(Методическое пособие)
Москва. 1999
Программа "DIADA" предназначена для кинематического и кинетостатического расчета плоских рычажных механизмов 2-го класса. Сложность механизма и число его степеней свободы при этом не ограничена, точнее ограничена только объемом оперативной памяти машины.
Механизм описывается словами в диалоге с машиной. Необходимо заполнить с клавиатуры возникающие на экране таблицы и ответить на вопросы машины. Вопросы машины и ответы пользователя на экране отличаются цветом. В данном методическом пособии они по возможности будут отличаться типом шрифта.
Программа работает под управлением DOSи использует шрифты в кодировкеASCII. При возникших затруднениях с русской кодировкой текстов при выводе на печать и особенно при изображении на экране схемы механизма или выводе графиков рекомендуется предварительно загрузить любой резидентный русификатор, напримерKEYRUS, или аналогичный.
Предварительные действия при работе с программой "diada"
1. На схеме механизма нужно нанести оси системы координат. Положения всех пар, точек и звеньев будут отсчитываться в этой системе. В ней же будут рассчитываться и все остальные кинематические характеристики механизма. Удобно начало координат связать с одной из вращательных пар стойки.
2. Затем необходимо обозначить все кинематические пары и звенья, а при силовом анализе также и центры масс звеньев (для тех звеньев, у которых будет задана масса), и точки приложения внешних сил, и другие точки на звеньях, представляющие интерес (обозначенные в задании). Это значит, что парам, звеньям и точкам нужно дать имена, состоящие из одной или двух букв или цифр. По традиции, пары и точки обозначаются латинскими буквами, а звенья — цифрами. Имена, естественно, не должны повторяться. При этом следует иметь ввиду, что даже в случае совпадения положения какой-либо отмеченной точки с вращательной кинематической парой, они все равно должны иметь разные имена, т.е. точка должна быть обозначена другой буквой. Также разными буквами должны быть обозначены центр масс и точка приложения внешней силы, даже если задано, что сила приложена в центре масс.
Особенно внимательно нужно относиться к обозначению пар на группах с поступательными парами, т.е. группам 4, 3 и 2-го видов,
поскольку очень часто все пары на схемах, геометрически совпадающие в одной точке, для простоты обозначаются одной буквой. На Рис.1 приведен пример группы 4-го вида, все кинематические пары которой помечены на схеме одной буквой D.
Рис.1. Группа (4-5) четвертого вида
В этом фрагменте механизма в точке D совпали триразные пары, соединяющие разные звенья (3-4, 4-5 и 5-6), им, естественно, нужно дать разные имена. Удобно для этого использовать в имени пары номер звена или признак типа пары. Например, в нашем случае пары можно обозначить D3, DR иD6.Могут быть и любые другие обозначения, лишь бы они были понятны пользователю и легко запоминались. Поэтому здесь вряд ли целесообразно, хотя и возможно, именовать пары новыми буквами (K, N), или давать произвольные цифровые индексы, не связанные непосредственно с номерами звеньев(D1, D2).
3. На каждой поступательной паре механизма нужно провести вектор положительного направления отсчета. Вектор совпадает с направляющей поступательной пары и может быть повернут вдоль нее в произвольную сторону. Этот вектор потребуется для задания ориентации поступательной пары в системе координат.
4. Теперь нужно выписать или посчитать, если необходимо, длины всех звеньев, расстояния от шарниров до заданных точек, относительные координаты шарниров стойки и направляющих поступательных пар.
5. При проведении силового анализа нужно также выписать или посчитать, если необходимо, массы и моменты инерции звеньев, а также внешние силы. Среди внешних сил нет необходимости указывать силы веса и инерционные силы, поскольку они рассчитываются автоматически внутри программы после задания массы звена. При расчетах реакций, связанных с силами веса, принимается, что ось Хпараллельна земле, а осьYнаправлена вертикально вверх.