- •1. Основные понятия и определения тар
- •2. Классификация сар
- •1. По задающему воздействию
- •2. По возмущению
- •3. По отклонению с отрицательной обратной связью
- •4. Комбинированные
- •3. Типовые динамические звенья сар
- •4. Структурный анализ сар
- •5. Качественные показатели сар
- •6. Классификация объектов регулирования
- •7. Динамические свойства объектов регулирования
- •1) Объект описывается уравнением инерционного звена;
- •2) Объект описывается уравнением колебательного звена.
- •8. Автоматические регуляторы и законы регулирования
- •1. Пропорциональный регулятор
- •2. Пропорционально-дифференциальный регулятор
- •3. Интегральный регулятор
- •4. Пропорционально-интегральный регулятор
- •5. Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор
- •6. Позиционный регулятор
- •9. Выбор регулятора в сар
6. Позиционный регулятор
Позиционный регулятор при возникновении отклонения регулируемого параметра от заданного значения воздействует на регулирующий орган, перемещая его в фиксированные положения.
Позиционный регулятор при возникновении рассогласования скачком перемещает регулирующий орган из одной позиции в другую.
Например, у двухпозиционного регулятора возможны две позиции регулирующего
органа "включено-выключено
х = х1 при ε > 0 “включено”
х = 0 при ε =< 0 “выключено”
Особенности регулятора:
“+” – простота;
“–” – регулирование имеет периодический характер: регулируемый параметр колеблется около положения равновесия. Параметры кривой регулирования сильно зависят от свойств объекта.
Применяется на объектах, если не требуется высокое качество регулирования.
Нельзя управлять сложными промышленными объектами, т.к. возни-
кают ударные нагрузки на регулирующий орган и технические аппараты.
9. Выбор регулятора в сар
Реальные объекты всегда подвергаются в той или иной степени действию возмущений. При отсутствии регулятора возмущение отклоняет технологические параметры от оптимальных значений.
Для объектов с самовыравниванием максимальное значение отклонения и продолжительность отклонения определяется, в первую очередь, величиной и временем действия возмущений, а также степенью самовыравнивания. Если осуществлять регулирование данного объекта, то можно уменьшить абсолютную величину отклонения и время, в течении которого отклонение будет продолжаться.
Функционирование нейтральных и неустойчивых объектов, где отклонение с течением времени может стать сколь угодно большим, вообще невозможно без регулирования.
Таким образом, включение регуляторов в одну систему с объектом позволяет получить желаемое качество процесса изменения регулируемого параметра.
Объект регулирования, в отличие от остальных элементов САР, является заранее заданным элементом, свойства которого определяются его назначением в технологическом процессе и являются неизменяемыми.
Проектирование САР при известных динамических свойствах объекта заключается в том, чтобы, на основании исследования уравнений системы, выбрать тип регулятора и определить значения его настроечных параметров, при которых обеспечивается требуемое качество регулирования технологического процесса.
При отсутствии точных сведений о динамических свойствах проектируемого объекта выбор регулятора можно производить по аналогии с действующими объектами или же на основании о предполагаемых свойствах,
учитывая критерии выбора регуляторов. По соотношению запаздывания (τЗ) и постоянной времени объекта (τО) можно выбрать тип регулятора:
1. Позиционные регуляторы применяют для регулирования объектов:
• с небольшой емкостью (постоянной времени объекта);
• с небольшим запаздыванием;
• малых изменениях параметра.
Критерий выбора регулятора:
2. Импульсные регуляторы применяют для регулирования объектов:
• со средней емкостью;
• небольшим запаздыванием;
• медленных изменениях параметра.
Критерий выбора регулятора:
1. Непрерывные регуляторы могут применяться во всех случаях.