Процедура начинается с исходных требований к М машинам, которые определяют основные проектные решения, формируются путем анализа выполняемых технологических операций

Далее предусматривается 4 взаимосвязанных этапа:

На первом этапе происходит определение ф-ий ММ на основе анализа исходных требований к М машине.

Рекомендации технологов ограничиваются номинальным режимом движения машины. При проектировании М машины обычно задаются исходные данные, которые включают информацию о программных движениях и комплекс ограничений. Требования к траекториям движения содержат описание программных траекторий рабочего органа в пространстве и допустимую погрешность их отработки. Программные траектории рабочего органа определяются геометрией контуров и поверхностей.

На втором этапе проектирования формируются структура ММ со схемой энергетических и информационных потоков, затем на третьем этапе проводится конструирование всех модулей и М машины в целом. Применяя функционально- структурный и структурно-конструктивный анализ, разработчик оценивает варианты, стремясь добиться высокого уровня интеграции элементов. Т.о. задача проектирования заключается в нахождении наилучшего соответствия между заданной функцией и техническим исполнением.

Результатом заключительного этапа является создание программ движения совокупности ММ.

Все отмеченные этапы имеют циклический характер, на это указывают обратные стрелки.

Методы интеграции.

Для реализации разработанного подхода к проектированию интегрированных ММ разработаны три метода интеграции.

Первый метод состоит в построении интегрированных мехатронных модулей и машин путем исключения из их структуры промежуточных преобразователей и соответствующих интерфейсов. Это наиболее глубокий уровень интеграции, позволяющий получать мехатронные решения, полностью соответствующие пониманию синергизма в определении мехатроники. Исключение многоступенчатого преобразования энергии и информации в ММ создаст фундаментальную основу для достижения высокой точности и быстродействия, компактности и надежности М машин.

Второй метод предполагает аппаратно-конструктивное объединение устройств различной физической природы в едином корпусе многофункционального ММ$> Все структурные блоки встраиваются в единый конструктив вместе с другими устройствами, поэтому для пользователя такие модули движения , по сути представляются едиными изделиями.

Третий метод интеграции отражает современную тенденцию при построении машин нового поколения, которая заключается в переносе функциональной нагрзуки от механических узлов к интеллектуальным (электронным, компьютерным и

						Лист
Из м.	Лист	№ докум.	Подпись	Дата

Подход к проектированию интегрированных мехатронных модулей

Основой метода мехатроники является интеграция составляющих частей, которая закладывается на этапе проектирования и затем реализуется в технологических процессах производства и эксплуатации мехатронных модулей и систем. На современном этапе развития мехатроники решаются следующие интеграционные задачи:

1Функциональная, структурная и конструктивная интеграция элементов в мехатронных модулях.

2. Аппаратно-программная интеграция исполнительных и интеллектуальных элементов в интеллектуальных ММ.

3. Разработка и внедрение гибридных технологий производства интегрированных модулей и машин.

4. Создание информационных сред для поддержки решений междисциплинарных мехатронных задач.

5. Построение математических и компьютерных моделей мехатронных модулей и систем, отражающих их интеграционную специфику.

6. Интеграционные подходы в организационно-экономической деятельности предприятий, выпускающих мехатронные изделия.

7. Междисциплинарная подготовка специалистов, способных к системной

интеграции в области мехатроники,:

IV - комплексы мехатронных машин

Ш - мехатронные машины

мехатронные устройства и элементы

Первый уровень интеграции образует мехатронные устройства и составляющие их элементы. Второй уровень включает интегрированные ММ. Набор мехатронных устройств определяет тип мехатронного модуля.(рис.124)

						Лист
Иэм,	Лист	№ докум.	Подпись	Дата

Мехатронные модули движения

Рис. 1.24. Классификация мехатронных модулей

На третьем уровне интеграции из мехатронных модулей компонуются многокоординатные мехатронные машины. Высший (четвертый уровень) предполагает построение на единой интеграционой платформе комплексов мехатронных машин для реконфигурируемого производства.

Интеграция элементов в мехатронных модулях и машинах

Понятие интерфейс является ключевым для предлагаемого подхода к проектированию мехатронных модулей и систем. Взаимодействие основных устройств в МС осуществляется не напрямую (рис 1.25), а через некоторые соединительные блоки, обозначенные на рис. Стрелками. С физической и технической точки зрения это м.б.совершенно различные устройства, однако они имеют одинаковое функциональное назначение. Главная их функция -это выполнение энергетического и информационного обмена между элементами системы.

Устройство на входе	Устройство на выходе	Передаваемые воздействия/ сигналы/ информация
Человек-опе­ратор или ком­пьютер верх­него уровня	Устройство компью­терного управления (УКУ)	Цель движения
УКУ	Силовые электрон­ные преобразова­тели	Сигналы управления приводами
Силовые элек­тронные пре­образователи	Исполнительные двигатели	Управляющие напряже­ния
Исполнитель­ные двигатели	Механическое устройство	Движущие силы и мо­менты
Механическое устройство	Информационное устройство	Информация о состоя­нии механического уст­ройства
Исполнитель­ные двигатели	Информационное устройство	Информация о состоя­нии двигателей
Информацион­ное устройство	УКУ	Сигналы обратной связи

						Лист
Изм.	Лист	№ докум.	Подпись	Дата

						Лист
Изм.	Лист	№ докум.	Подпись	Дата		2

информационным) устройствам. Интеллектуальные устройства в отличие от механических элементов придают системе гибкость, поскольку их легко перепрограммировать под новую задачу. При этом их цена постоянно снижается, а функциональные возможности быстро расширяются. Использование данного метода позволяет минимизировать механическую сложность МС.

При дальнейшем создании лекций описать подробнее эти методы.

Из таблицы видно многочисленные интерфейсы в м. машине связывают устройства различной физической природы (механические, электронные и информационные), что предопределяет их конструктивную и аппаратно-программную сложность. При традиционном проектировании интерфейсы представляют собой самостоятельные устройства и узлы. Обычно выпускаются специализированными фирмами, но некоторые разрабатывают сами пользователи. Например в машине с компьютерным управлением по трем координатам, построенной на традиционном приводах, только для связи основных устройств необходимо соединить порядка 100 сигнальных и силовых проводов. 70% проблем будет связано с надежностью связей и соединений.

Суть мехатронного подхода состоит в объединении элементов в интегрированные модули уже на этапах проектирования и изготовления, уменьшая при этом "проблему интерфейсов". Например МР-3плеер-современной цифровое устройство, в котором объеденены аудио-плеер, диктофон, радиоприемник. +-цена, отсутствие кабелей, разъемов; - -система не гибкая отдельные компоненты нельзя модернизировать или заменить все они эксплуатируются и ремонтируются совместно.

Интегрированные ММ и машины отличаются следующими преимуществами:

1. Повышенной надежностью

2. Точностью

3. Модульностью и компактностью

4. удобством при настройке и программировании движений

5. Упрощается сервис и ремонтопригодность

6. Экономичность

Но имеются и недостатки:

1 Системы с глубокой степенью интеграции являются менее гибкими, т.е. имеют ограниченные возможности для модернизации и реконфигурации.

Поэтому целесообразно применять ММ различной степени интеграции в зависимости от решения конкретной задачи.

						Диет
Изм.	Лист	№ докум	Подпись	Дата

——