Опишите структуру комплекса асутп

Комплекс технических средств (КТС) АСУТП представляет собой управляемую вычислительную систему, структура которой представлена на рисунке.

КТС АСУТП отличается от КТС других АСУ блоком УСО (устройство сопряжения с объектом), который обеспечивает связь ЭВМ с датчиками и исполнительными устройствами, установленными на объекте управления ОБ. Другие компоненты, указанные на схеме Процессор (Проц.), Память (ЗУ), канал и устройства ввода/вывода (ВВ/ВЫВ), составляют ядро КТС, функционально идентичное ядру КТС любой другой АСУ. В качестве ЭВМ в современных АСУТП используются персональные ЭВМ или специальные микропроцессорные устройства.

ЭВМ обеспечивает выполнение следующих функций:

обработку информации,

контроль и управление состоянием ЭВМ,

ввод-вывод информации (клавиатура, дисплей, принтер).

Эти функции являются предметом изучения специальных дисциплин, поэтому их описание здесь опускается. Рассмотрим более подробно состав и функции УСО, которые во многом обеспечивают решение задач первичной и вторичной обработки информации.

Классификация промышленных роботов

По характеру выполняемых операций промышленных роботов подразделяют на три группы:

а) производственные, или технологические (ППР), – для основных операций технологических процессов;

б) подъемно-транспортные, или вспомогательные, выполняющие действия типа «взять – перенести – положить»;

в) универсальные для различных операций – основных и вспомогательных. По специализации промышленных роботов подразделяют на специальные, выполняющие строго определенные технологические операции или обслуживающие конкретные модели технологического оборудования; специализированные, или целевые, предназначенные для выполнения технологических операций одного вида (сварки, сборки, окраски и т. п.) или для обслуживания определенной группы моделей технологического оборудования, объединенных общностью манипуляционных действий; универсальные, или многоцелевые, ориентированные на выполнение как основных, так и вспомогательных технологических операций различных видов и с различными группами моделей технологического оборудования.

Системы основных координатных перемещений. По этому признаку ПР делятся на системы с прямоугольной, полярной и ангулярной системами координат.

По числу степеней подвижности. ПР имеют от трех до шести и более степеней подвижности. Принципиально трёх степеней подвижности достаточно для вывода концевой точки манипулятора в любую точку обслуживаемого роботом пространства. Ещё три степени подвижности необходимы, чтобы в этой точке осуществлять любую угловую ориентацию захватного устройства или инструмента. Более шести степеней подвижности необходимо при обходе каких-либо препятствий.

Грузоподъёмность. ПР делятся на сверхлёгкие (до 1 кг), лёгкие (до 10 кг), средние (до 200 кг), тяжёлые (до 1000 кг) и сверхтяжёлые (свыше 1000 кг).

Конструктивное исполнение. Промышленные роботы выполняют встроенными в оборудование, подвесными и напольными.

По типу систем управления промышленные роботы делятся на три рода: программные, адаптивные и интеллектные (с элементами искусственного интеллекта). Все они обладают свойством быстрого перепрограммирования, причем у программных роботов перепрограммирование производится человеком, после чего робот действует автоматически. В адаптивные промышленные роботы основы программы действий робота закладываются человеком, но сам робот имеет свойство в определённых рамках автоматически перепрограммироваться в ходе технологического процесса в зависимости от обстановки. Интеллектным роботам задание на работу вводится человеком в более общей форме, а сам робот обладает возможностью принимать решения и планировать свои действия в неопределённой и меняющейся обстановке, чтобы выполнить заложенное в его память задание.

Полный список признаков по которым классифицируются промышленные роботы:

по характеру выполняемых технологических операций

основные;

вспомогательные;

универсальные;

по виду производства

литейные;

сварочные;

кузнечно-прессовые;

для механической обработки;

сборочные;

окрасочные;

транспортно-складские;

по системе координат руки манипулятора

прямоугольная;

цилиндрическая;

сферическая;

сферическая угловая (ангулярная);

другие;

по числу подвижностей манипулятора;

по грузоподъемности

сверхлегкие (до 10 Н);

легкие (до 100 Н);

средние (до 2000 Н);

тяжелые (до 10000 Н);

сверхтяжелые (свыше 10000 Н);

по типу силового привода

электромеханический;

пневматический;

гидравлический;

комбинированный;

по подвижности основания

мобильные;

стационарные;

по виду программы

с жесткой программой;

перепрограммируемые;

адаптивные;

с элементами искусственного интеллекта;

по характеру программирования

позиционное;

контурное;

комбинированное.