Исходные данные по 3 варианту:
Варианты заданий
Вариант |
|
|
|
|
1 |
1 |
300 |
0.006 |
600 |
2 |
2 |
250 |
0.008 |
650 |
3 |
1.5 |
400 |
0.007 |
550 |
4 |
1.7 |
350 |
0.005 |
700 |
5 |
1 |
200 |
0.007 |
750 |
6 |
2 |
300 |
0.005 |
600 |
7 |
1 |
250 |
0.008 |
650 |
8 |
2 |
400 |
0.007 |
550 |
9 |
1.5 |
350 |
0.005 |
700 |
10 |
1.7 |
200 |
0.006 |
750 |
11 |
1 |
300 |
0.008 |
600 |
12 |
2 |
250 |
0.007 |
650 |
13 |
1 |
400 |
0.005 |
550 |
14 |
2 |
350 |
0.007 |
700 |
15 |
1.5 |
200 |
0.005 |
750 |
16 |
1.7 |
300 |
0.007 |
600 |
17 |
1 |
250 |
0.005 |
650 |
18 |
2 |
400 |
0.008 |
550 |
19 |
1 |
350 |
0.007 |
700 |
20 |
2 |
200 |
0.005 |
750 |
21 |
1.5 |
300 |
0.006 |
600 |
22 |
2 |
250 |
0.007 |
650 |
23 |
1.5 |
400 |
0.005 |
550 |
24 |
1.7 |
350 |
0.006 |
700 |
25 |
1 |
200 |
0.008 |
750 |
26 |
2 |
300 |
0.007 |
600 |
27 |
1.3 |
250 |
0.005 |
650 |
28 |
1 |
400 |
0.006 |
550 |
29 |
2 |
350 |
0.008 |
700 |
30 |
1.3 |
200 |
0.007 |
750 |
,
Ом
,
мс
,
В/(об/мин)
,
мс
*Для всех вариантов объект управления анализируется при подаче на него напряжения 10 В, работа замкнутой САР анализируется при задании уставки по частоте вращения 1000 об/мин.
Решение:
Используем программу Matlab.
>>
Ra=1.5;
>> taua=400e-3;
>> WA=tf(1/Ra,[taua 1])
Transfer function:
0.6667
---------
0.4 s + 1
>> Ce=0.007;
>> taum=550e-3;
>> WM=tf(1/Ce,[taum 1])
Transfer function:
142.9
----------
0.55 s + 1
>> Wo=WA*WM
Transfer function:
95.24
---------------------
0.22 s^2 + 0.95 s + 1
>> step(10*Wo);
>> grid;
Рис.2 Определение динамического запаздывания
>> td=0.15;
>> To=taua+taum
To =
0.9500
>> Ko=1/(Ra*Ce)
Ko =
95.2381
>> Kp=0.06/(Ko*(td/To))
Kp =
0.0040
>> Ti=0.6*To
Ti =
0.5700
>> Ki=Kp/Ti
Ki =
0.0070
>> Wpid=tf([Kp Ki],[1 0])
Transfer function:
0.00399 s + 0.007
-----------------
s
>> Wr=Wpid*Wo
Transfer function:
0.38 s + 0.6667
-----------------------
0.22 s^3 + 0.95 s^2 + s
>> Wz=feedback(Wr,1,-1)
Transfer function:
0.38 s + 0.6667
-------------------------------------
0.22 s^3 + 0.95 s^2 + 1.38 s + 0.6667
>> step(1000*Wz)
>> grid;
Рис.3 Апериодический переходный процесс в замкнутой САР с настроенным ПИ-регулятором