1. Построение плана скоростей

Выбираем произвольный полюс р.

Определяем направление скорости ведущего звена. (Она направлена перпендикулярно кривошипу в сторону вращения угловой скорости.)

1. Определим скорость точки a

,

Где –скорость точки О, – скорость точки А относительно О.

, (2.3)

где заданная длина кривошипа, м.

Угловая скорость вращения кривошипа находится по формуле:

, (2.4)

где -частота вращения кривошипа (число оборотов в минуту).

Подставив в формулу (2.4) свои значения ,получим:

Подставив найденные величины в формулу (2.3) найдем скорость А:

.

Определяем масштабный коэффициент плана по формуле

, (2.5)

где - действительное значение скорости, -векторное значение скорости .

Принимаем векторное значение скорости =60 мм.

Подставив найденные значения в формулу (2.5) получим :

2. Определяем скорость точки b

Для этого составим и решим систему двух уравнений:

,

где -вектор абсолютной скорости точки , – вектор скорости точки во вращательном движении звена 2 относительно точки .

Из полюса проводим линию, параллельную направляющей. Из т. а проводим линию перпендикулярную АВ. На пересечении этих линий получим точку b. - скорость точки В

Получив на плане скоростей масштабные значения скоростей , в виде отрезков и , измеренных в миллиметрах, находим эти скорости, м/с:

3. Определяем скорость точки с

где вектор абсолютной скорости точки C, – вектор скорости точки C во вращательном движении звена 4 относительно точки . Из полюса проводим линию, параллельную направляющей. Из т. а проводим линию перпендикулярную АС. На пересечении этих линий получим точку с. - скорость точки С.

Получив на плане скоростей масштабные значения скоростей , в виде отрезков и ac, измеренных в миллиметрах, находим эти скорости, м/с:

4. Определяем скорости центров масс звеньев, строим векторы их скоростей, используя свойство подобия

где вектор скорости центра масс звена 2, -вектор скорости центра масс звена 3, вектор скорости центра масс звена 4, вектор скорости центра масс звена 5.

Получив на плане скоростей масштабные значения скоростей, измеренных в миллиметрах, находим эти скорости, м/с.

=13,52 м/с

=7,8 м/с

5. Определяем угловые скорости звеньев

, (2.6)

где L_AB, L_AC – заданная длина звена 2 и 4 соответственно, м.