25). Определение параметров динамической модели машины

Рассмотрим механическую систему и ее динамическую модель. Равенство работ можно рассматривать как равенство мощностей .

Суммарная мощность внешних сил:

для механической системы:

для модели:

или ,

где V_пр – скорость точки приложения приведенной силы.

Из уравнения для правых частей получаем формулы для определения приведенного момента динамической модели

и приведенной силы динамической модели

Запишем для них уравнение изменения кинетической энергии. Кинетическая энергия:

для механической системы

для модели

или Приведенной массой m_n_р – будет некоторая условная масса, сосредоточенная в точке п, кинетическая энергия которой в каждом рассматриваемом положении равна кинетической энергии всех его звеньев:

Приведенным моментом инерции I_n_р называется момент инерции, вращающийся вместе со звеном 1, кинетическая энергия которого в каждой рассматриваемом положении механизма равна сумме кинетических энергий всех звеньев.

26) Критерии работоспособности и угол давления при передаче движения в высшей кинематической паре.

Угол давления определяет положение нормали п-п в высшей КП относительно вектора скорости и контактной точки ведомого звена. Его величина определяется размерами механизма, передаточной функцией и перемещения толкателя S_.Угол передачи движения γ - угол между векторами υ₂ и υ_отн абсолютной и относительной скоростей той точки толкателя, которая находится в точке контакта:

Если пренебречь силой трения между кулачком и толкателем, то силой, приводящей в движение толкатель, является давление Q кулачка, приложенное к толкателю в точке и направленное по общей нормали п-п к профилям кулачка и толкателя. Разложим силу Q на взаимно перпендикулярные составляющие Q₁ и Q₂, из которых первая направлена по направлению скорости υ₂. Сила Q₁ перемещает толкатель, преодолевая при этом все полезные и вредные сопротивления, приложенные к толкателю. Сила Q₂ увеличивает силы трения в кинематической паре, образованной толкателем и стойкой. Очевидно, что с уменьшением угла γ сила Q₁уменьшается, а сила Q₂ увеличивается. При некотором значении угла γ может оказаться, что сила Q₁ не сможет преодолеть все сопротивления, приложенные к толкателю, и механизм не будет работать. Такое явление называют заклиниванием механизма, а угол γ, при котором оно имеет место, называют углом заклинивания γ_закл . При проектировании кулачкового механизма задают допускаемое значение угла давления _доп , обеспечивающее выполнения условия γ ≥ γ _min > γ _закл, т. е. текущий угол γ ни в одном положении кулачкового механизма не должен быть меньше минимального угла передачи γ _m_in и значительно превосходить угол заклинивания γ_закл. Для кулачковых механизмов с поступательно движущимся толкателем рекомендуется γ _min = 60° и γ_min= 45° - механизмов с вращающимся толкателем.