Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Tema 4. Кінем. аналіз мех..DOC
Скачиваний:
5
Добавлен:
29.04.2019
Размер:
577.02 Кб
Скачать

Тема 4. Кінематичний аналіз механізмів

4.1. Задачі

Визначити закон руху ланок механізму за його кінематичною схемою та законом руху початкової ланки.

Закон руху ланок при різних видах руху визначається рівняннями:

  • при поступальному русі:

- переміщення;

(4.1)

- швидкість;

- прискорення.

  • при обертальному русі:

    - кутове переміщення;

    (4.2)

    - кутова швидкість;

    - кутове прискорення.

  • при плоскопаралельному русі:

(4.3)

4.2. Аналоги швидкостей і прискорень

4.2.1. Аналоги швидкостей

Іноді простіше і легше брати похідні не за часом, а за узагальненою координатою, а потім брати похідну за часом від функції узагальненої координати.

Відомо, що швидкість – це перша похідна за часом від радіуса-вектора:

(4.4)

Аналог швидкості:

(4.5)

Аналогічно:

- кутова швидкість;

(4.6)

- аналог кутової швидкості.

(4.7)

Аналог швидкості - це перша похідна від радіуса-вектора за узагальненою координатою, яка може бути як кутовою (j), так і лінійною (S).

Встановимо зв'язок між швидкістю та аналогом швидкості:

-

(4.8)

зв'язок між швидкістю та аналогом швидкості.

Аналогічно:

-

(4.9)

зв'язок між кутовою швидкістю та аналогом кутової швидкості.

Мають розмірність: [м], [1].

4.2.2. Аналоги прискорень

Відомо, що прискорення - це друга похідна за часом від радіуса-вектора.

- лінійне прискорення;

(4.10)

- аналог прискорення.

(4.11)

За аналогією:

- кутове прискорення;

(4.12)

- аналог кутового прискорення.

(4.13)

Аналог прискорення – це друга похідна від радіуса-вектор за узагальненою координатою.

Встановимо зв'язок між прискоренням та аналогом прискорення:

Отже,

.

(4.14)

Аналогічно:

.

(4.15)

Мають розмірність: [м]; [1].

4.3. Методи кінематичного дослідження механізмів (загальна характеристика)

4.3.1. Графічні

Є найбільш розвинутими. Позитивні якості: наочні, відносно прості. Недоліки: не завжди достатньо точні.

4.3.2. Аналітичні

Є більш сучасними. Позитивні якості: точні. Недоліки: громіздкі та складні без застосування ЕОМ.

4.3.3. Експериментальні

Позитивні якості: найбільш вірогідні. Недолік: велика вартість.

4.4 Плани положень механізму

План положень – це зображення кінематичної схеми механізму, що відповідає певному положенню його початкової ланки.

За початкову ланку, зазвичай, приймають кривошип (рис. 4.1) або повзун (рис. 4.2)

Закон руху початкової ланки – функція положення.

Положення решти ланок визначають “методом засічок”, який побудовано на тому положенні ТММ, що всі ланки є абсолютно жорсткими та не змінюють своїх розмірів.

Отже, знаючи траєкторії точок ланок механізму, можна визначити положення будь-якої точки ланки в будь-який момент часу “засічкою”, тобто розхилом циркуля на певну довжину ланки.

Розглянемо приклад уже вибраного раніше ШВМ завантажника

(рис. 4.3):

Рис. 4.1. Початкова ланка - кривошип

Рис. 4.2 Початкова ланка – повзун

Рис. 4.3. Плани положень механізму

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]