2.3.1.1 Назначение и общие принципы построения.

Назначение. Принципиальные электрические схемы контроля, управления и сигнализации служат:

• для изучения принципа действия системы;

• для определения полного состава приборов, аппаратов и устройств (а также связей между ними), действие которых обеспечивает решение задач управления, регулирования, защиты, измерения и сигнализации;

• являются основанием для разработки других документов проекта: монтажных таблиц щитов и пультов, схем внешних соединений и др.

• необходимы при производстве наладочных работ и в эксплуатации.

Принципиальная электрическая схема, п/с определенным образом составленное сочетание отдельных элементарных электрических цепей и типовых функциональных узлов, в заданной последовательности выполняющих ряд стандартных операций:

• передачу командных сигналов от органов управления или измерения к исполнительным органам;

• усиление, размножение и сравнение командных сигналов;

• превращение кратковременных сигналов в длительные и, наоборот, блокировку сигналов и т. п.

Общие принципы построения. Помимо полного удовлетворения требований, предъявляемых к системе управления, каждая схема должна обеспечивать:

1. Надежность. Под надежностью схемы понимают ее способность безотказно выполнять свои функции в течение определенного интервала времени в заданных режимах работы. Надежность действия является главным требованием, которое предъявляется к схемам. Если при проектировании обеспечению надежности действия схемы не будет уделено должного внимания, то все другие преимущества, которые имеет схема, могут быть утрачены. Требования к уровню надежности схем регулирования, управления и сигнализации определяются оценкой последствий отказов их действия для конкретных участков технологического процесса.

2. Простота и экономичность проектируемых схем обеспечивается применением стандартной, наиболее дешевой аппаратуры и типовых (нормализованных) узлов; сокращением до минимума числа элементов в схеме и ограничением их номенклатуры; применением систем электропривода производственных механизмов, обеспечивающих высокие энергетические показатели в установившихся и переходных режимах работы, и т. п.

3. Четкость действия схемы при аварийных режимах. Каждая принципиальная электрическая схема в системах автоматизации технологических процессов должна быть построена таким образом, чтобы при возникновении аварийных режимов, вызванных неисправностями в цепях управления, а также при полном исчезновении или снижении и последующем восстановлении напряжения питания в главных (силовых) цепях управления обеспечивалась безопасность обслуживающего персонала и предотвращалось дальнейшее развитие аварии, приводящее к повреждению механического или электрического оборудования и браку продукции.

4. Удобство оперативной работы. Принципиальная электрическая схема должна обеспечивать оптимальные условия для работы оперативного персонала. Это требование предусматривает упрощение операций, производимых обслуживающим персоналом при управлении; сокращение числа органов управления; возможность простого и быстрого выбора необходимого режима работы; переход с автоматического управления на ручное и обратно; снятие и введение блокировочных связей и зависимостей и т. д.

5. Удобство эксплуатации. ПЭС должна быть спроектирована так, чтобы ее эксплуатация в производственных условиях была предельно простой, требовала минимум затрат и внимания эксплуатационного персонала, обеспечивала возможность проведения ремонтных и наладочных работ с соблюдением необходимых мер безопасности.

6. Четкость оформления. Оформление любой электрической схемы следует выполнять ясно, просто и компактно. Графическое оформление схемы должно способствовать наилучшему восприятию содержания схемы.

Порядок разработки принципиальных электрических схем:

1) на основании функциональной схемы автоматизации составляют четко сформулированные технические требования, предъявляемые к принципиальной электрической схеме;

2) применительно к этим требованиям устанавливают условия и последовательность действия схемы;

3) каждое из заданных условий действия схемы изображают в виде тех или иных элементарных цепей, отвечающих данному условию действия;

4) элементарные цепи объединяют в общую схему;

5) производят выбор аппаратуры и электрический расчет параметров отдельных элементов (сопротивлений обмоток реле, нагрузки контактов и т. п.);

6) корректируют схему в соответствии с возможностями принятой аппаратуры;

7) проверяют в схеме возможность возникновения ложных или обходных цепей или ее неправильной работы при повреждениях элементарных цепей или контактов;

8) рассматривают возможные варианты решения и принимают окончательную схему применительно к имеющейся аппаратуре.

10-2. Выбор проводов (материал, сечение, резервирование) и кабелей трубных проводок.

ПРОВОДА. Выбор материала и сечений. Для электропроводок систем автоматизации применяются изолированные провода и кабели с алюминиевыми и медными жилами.

Провода и кабели с медными жилами допускается применять в следующих случаях:

а) в цепях термопреобразователей и термопар;

б) в цепях измерения, управления, питания, сигнализации напряжением до 60В при сечении жил проводов и кабелей до 0.75 мм² (диаметр 1мм);

в) во взрывоопасных установках;

г) в установках, подверженных вибрации;

д) для питания переносного освещения и электрифиц-го инструмента;

Сечения проводов и жил кабелей цепей управления, сигнализации, измерения и т.п. выбираются так же, как сечение проводников цепей питания:

− по допустимым токовым нагрузкам;

− по потере напряжения;

− по механической прочности.

Наименьшие допустимые сечения жил проводов и кабелей в электропроводках систем автоматизации следующие:

а) 0.35 мм² – для многопроволочных (гибких) медных жил;

б) 0.5 мм² – для однопроволочных медных жил;

в) 2.0 мм² – для алюминиевых жил;

г) 1.5 мм² – для алюмомедных жил;

Провода и кабели с указанными сечениями жил применяют при всех способах прокладки, кроме электропроводок, выполняемых проводами в защитных трубах. Здесь используют провода:

• медные жилы – S ≥ 1мм²; алюминиевые жилы – S ≥ 2мм².

Типовые провода.

Провода с поливинил-хлоридной изоляцией предназначены для эксплуатации в следующих условиях:

• T_{окр.среды} от −50 до +50°С W_{относит. воздуха} не более 95±2%

• монтаж при Т не ниже −15°С. Марки: АПВ, ПВ1, ПВ2, ПВ3, ПВ4.

Провода с резиновой изоляцией (много марок проводов приведено у Клюева):

• T_{окр.среды} от −50 до +50°С W_{относит. воздуха} не более 98%

• монтаж при Т не ниже −25°С. Марки: АПРТО, ПРТО, ПРН, ПРГН.

Резервирование. При выборе потоков электропроводок в проектах автоматизации предусматривают резервные провода и жилы кабелей. Определяют число резервных проводов и жил кабелей с учетом следующих требований:

а) При прокладке проводов в защитных трубах рекомендуется предусматривать их резерв в количестве 10% рабочих проводов, но не менее одного провода (тоже для коробов и лотков);

б) Число резервных жил медных кабелей выбирают при числе рабочих жил:

8÷26→одна резервная; 27÷59→две; 60÷105→три;

(при 2−7 рабочих жил резерв не предусматривается).

в) число резервных жил алюминиевых кабелей выбирают при числе рабочих жил: 4÷10→одна резервная; 14÷37→две;

г) число резервных жил алюмомедных кабелей выбирают при числе рабочих жил: 4÷10→одна резервная; 14÷37→две; 52÷61→три;

д) При прокладке группы кабелей, относящихся к одной системе автоматизации, в одном направлении рекомендуется число резервных жил определять из суммарной жильности этих кабелей;

е) Можно применять большее количество резервных жил, чем в б), в), г) при условии ступенчатости стандартной шкалы жил кабелей.

КАБЕЛИ. Могут иметь поливинил-хлоридную, резиновую, бумажную, полиэтиленовую изоляцию жил и поливинил-хлоридную, резиновую, свинцовую, алюминиевую оболочки.

а) небронированные кабели применяются :

− в производственных помещениях на кабельных конструкциях и лотках при отсутствии опасности механических повреждений (прокладываются на недоступной высоте→не менее 2 м);

− в стальных коробах и защитных трубах (если существует опасность механических повреждений);

б) бронированные кабели применяются:

− при существенной опасности;

− в местах, где производится перемещение механизмов, грузов, оборудования, транспорта и они должны быть защищены дополнительно (на 2 м по высоте от уровня пола и на 0,3 м в земле).

10-3. Чертежи общего вида щитов, пультов (технические требования, таблица надписей и табло) систем автоматизации).

Технические требования.

Технические требования к чертежам общего вида щита, пульта, статива выполняют согласно ГОСТ 2.316-68 и помещают над основной надписью на листе с изображением вида спереди. В них указывают:

• какие размеры являются справочными;

• вариант антикоррозийного и декоративного покрытия данной щитовой конструкции;

• на основании каких принципиальных схем выполнены схемы или таблицы соединений или подключений;

при необходимости другие конкретные требования.

Таблицы надписей на табло и в рамках.

Надписи на табло и в рамках призваны разъяснить назначение того или иного элемента сигнализации и управления и т. п. (см. далее таблицу).

Выполняют на отдельных листах форматом А4 и имеют заголовок «Надписи на табло и в рамках».

Каждой надписи на чертеже присваивают номер, начиная с единицы, указывая его внутри контура изделия для надписей. Надписям присваивают номера слева направо, сверху вниз (сначала надписям на табло, а затем – в рамках и т. п.).

В таблицу сначала включают надписи в световых табло, а затем в рамках (в них вкладываются транспаранты из бумаги, пластмассы, метала с надписью). При отсутствии стандартных рамок для размещения поясняющих надписей внутри щитов, используют упоры, предназначенные для маркировки сборок зажимов. В упорах устанавливают транспаранты с надписями.

Если не хватает места, то делается следующая таблица для которой вместо названия «Надпись на табло и в рамках» пишется «Продолжение».

11

11-1. Общетехнические методы обеспечения надежности САУ.

Схемные методы

Сокращения числа элементов – чем больше элементов, тем выше вероятность отказа всей системы.

Подбор надежности элементов – выбирать элементы с хорошими величинами показателей надежности. Число типов элементов необходимо выбирать по возможности меньшим (+ создает удобства при эксплуатации). Сравнить варианты схем с различным числом типов элементов можно использовать коэффициент типизации элементов:

.

где К₀ – общее число элементов в схеме; К_Т – число типов элементов в той же схеме.

Выбор режимов работы: (3-10% всех отказов происходит за счет неправильного выбора режима работы элементов). Электрические нагрузки на элементы определены действующей документацией в виде I_ном, U_ном, P_ном. Принимается, что постоянно действующие рабочие параметры не должны превышать 0.5-0.6 от номинальных значений. Кроме электрических нагрузок на элементы действуют механические, а также климатические факторы (их необходимо учитывать).

Унификация – необходимы унифицированные схемные решения и элементы, апробированные предшествующим опытом эксплуатации.

Конструктивные методы

Размещение элементов – элементы, расположенные на щитах, пультах и т.д. и выделяющие тепло, должны быть расположены так, чтобы обеспечивался достаточно полный отвод тепла.

Защита от наводок и механических воздействий – должна быть предусмотрена защита некоторых элементов экранами от наводок. При учете механических воздействий необходимо, чтобы крепление элементов строго соответствовало рекомендациям.

Технологичность конструкции – конструктивное оформление устройства должно быть таким, чтобы каждый элемент был доступен для осмотра и замены в случае его отказа.

Унификация конструкций – предполагает использование только апробированных практикой и отработанных решений.

Эксплуатационные методы

Учет требований эргономики – (Р.S. от 20 до 53% отказов во время эксплуатации происходит из–за ошибок операторов).

Обеспечение режимов эксплуатации элементов – т.е. поддержание нормальной температуры, влажности в щитовых помещениях, а также обогрева приборов в неотапливаемых помещениях.

Обеспечение ЗИПом – ЗИП выбирается, исходя из вероятности отказов отдельных элементов САУ.

11-2. Проектирование принципиальных эл схем СА: основные требования.

Назначение. Принципиальные электрические схемы контроля, управления и сигнализации служат:

• для изучения принципа действия системы;

• для определения полного состава приборов, аппаратов и устройств (а также связей между ними), действие которых обеспечивает решение задач управления, регулирования, защиты, измерения и сигнализации;

• являются основанием для разработки других документов проекта: монтажных таблиц щитов и пультов, схем внешних соединений и др.

• необходимы при производстве наладочных работ и в эксплуатации.

Принципиальная электрическая схема, п/с определенным образом составленное сочетание отдельных элементарных электрических цепей и типовых функциональных узлов, в заданной последовательности выполняющих ряд стандартных операций:

• передачу командных сигналов от органов управления или измерения к исполнительным органам;

• усиление, размножение и сравнение командных сигналов;

• превращение кратковременных сигналов в длительные и, наоборот, блокировку сигналов и т. п.

Основные требования:

Принципиальные электрические схемы управления, регулирования, измерения, сигнализации, питания, входящие в состав проектов автоматизации, выполняют в соответствии с требованиями ГОСТов по правилам выполнения схем, условным графическим обозначениям, маркировке цепей и буквенно-цифровым обозначениям элементов схем.

Исключение: основная надпись чертежа, которую оформляют так же, как и основные надписи других чертежей, входящих в состав проекта; обозначение (шифр) схемы имеет порядковый номер по описи материалов проекта.

• ГОСТ 2.701-84, ГОСТ 2.702-75 и ГОСТ 2.708-81 определяют общие требования и правила выполнения схем.

• ГОСТ 2.709-72 устанавливает требования к обозначению цепей

• ГОСТ 2.710-81 к буквенно-цифровым обозначениям элементов схем.

ГОСТ 2.701-84 помимо классификации схем, общих требований к их выполнению содержит также определение основных понятий, используемых в стандартах. Эти понятия следующие:

элемент схемы — составная часть схемы, которая выполняет определенную функцию в изделии и не может быть разделена на части, имеющие самостоятельное функциональное назначение (резистор, трансформатор и т. п.);

устройство — совокупность элементов, представляющая собой единую конструкцию (блок, плата и т.п.); устройство может не иметь в изделии определенного функционального обозначения;

функциональная группа — совокупность элементов, выполняющих в изделии определенную функцию и не объединенных в единую конструкцию;

функциональная часть — элемент, устройство, функциональная группа;

функциональная цепь —линия, канал, тракт определенного назначения;

линия взаимосвязи — отрезок линии, указывающий на наличие связи между функциональными частями изделий;

установка — условное наименование объекта в энергетических сооружениях, на который выпускается схема, например главные цепи и др.

На чертежах принципиальных электрических схем системы автоматизации в общем случае должны изображаться:

• цепи управления, регулирования, измерения, сигнализации, электропитания, силовые цепи;

• контакты аппаратов данной схемы, занятые в других схемах, и контакты аппаратов других схем;

• диаграммы и таблицы включений контактов переключателей, программных устройств, конечных и путевых выключателей, циклограммы работы аппаратуры;

• таблицы применяемости;

• поясняющая технологическая схема, схема блокировочных зависимостей работы оборудования; циклограмма работы оборудования ;

• необходимые пояснения и примечания;

• перечень элементов;

• основная запись.

В зависимости от сложности проектируемого объекта различные цепи могут изображаться совмещенно на одном чертеже или нескольких либо для каждой из цепей разрабатываются отдельные схемы, например принципиальные электрические схемы управления, сигнализации и т.п.

Схемы выполняются без соблюдения масштаба. Графическое обозначение элементов и соединяющие их линии связи необходимо стремиться располагать на схеме таким образом, чтобы обеспечить наилучшее представление о взаимодействии ее составных частей. Линии связи должны состоять из горизонтальных и вертикальных отрезков и иметь наименьшее число изломов и взаимных пересечений. Расстояние между соседними параллельными линиями связи должно быть не менее 3 мм.

Если в состав принципиальной схемы входит какое-либо устройство, имеющее самостоятельную принципиальную схему, то оно выделяется (очерчивается) сплошной линией, равной по толщине линии связи.

11-3. Схема соединений внешних проводок СА.

Схема соединений внешних проводок — комбинированная схема, на которой показаны электрические и трубные связи между приборами и средствами автоматизации, установленными на технологическом оборудовании, вне щитов и на щитах, а также подкл-я проводок к приборам и щитам.

В общем случае содержит:

1) Первичные приборы

Вверху схемы размещается поясняющая таблица вида:

Под поясняющей таблицей располагают приборы и средства автоматизации, устанавливаемые непосредственно на технологическом оборудовании и трубопроводах. Датчики, исполнительные механизмы и другие средства автоматизации с электрическими входами и выходами изображают монтажными символами по заводским инструкциям. При этом внутри символа указывают номера зажимов и подключение к ним жил кабеля или проводов. Маркировку наносят вне монтажного провода.

2) Щиты, пульты, стативы. Изображают в виде произвольных прямоугольников в средней или нижней части поля схемы. Внутри указывают наименование щита, пульта, статива и в скобках обозначение таблицы подключения.

Для единичных односекционных щитов подключение внешних проводок на схеме соединений изображают следующим образом:

• в прямоугольнике щита показывают блоки зажимов, разъемы, соединители, а также подключение к ним труб, жил кабелей и проводов с соответствующей маркировкой;

• на свободном поле прямоугольника записываются наименование щита и обозначение таблицы подключения щита.

3) Внещитовые приборы и групповые установки приборов

Внещитовые приборы, т.е. датчики, электроконтактные манометры и т.п. располагаются на поле схемы между таблицей первичных приборов и прямоугольниками, изображающими щиты, пульты, стативы.

4) Внешние проводки – это электрические и трубные провода и кабели (пневматические), трубопроводы (командные, питающие и др.) соединяющие между собой первичные и внещитовые приборы, групповые установки приборов, щиты, пульты, стативы. На схемах указываются сплошными линиями.

Около графических изображений соединительных и протяжных коробок над полкой линии выноски указывают их обозначения и порядковый номер.

Для каждой внешней электрической проводки приводят её техническую характеристику:

а) для проводов: указывают марку, сечение и при необходимости расцветку, а также длину

б) для кабелей: марку, количество и сечение жил и при необходимости количество занятых жил (которые указываются в прямоугольнике помещенном справа от обозначения данного кабеля), а также длину.

в) для трубных проводок: для металлорукава – тип и длину.

Для трубы – диаметр, толщину стенки и длину (для импульсных, командных, питающих, дренажных и т.д. труб + тип запорной арматуры)

Трубным проводкам (импульсным, командным, питающим, дренажным, вспомогательным) и пневмокабелям присваивают порядковые номера с добавлением перед ним 0: т.е. 01, 02, … Для пневмокабелей – марку, количество труб, их диаметр, толщину стенки и длину.

Все окружности с нумерацией линий связи должны быть одинакового диаметра. Нумерация должна быть сквозной в пределах документа.

5) Защитное зануление систем автоматизации На их основании в перечень элементов схем соединений вносят защитные проводники, а также узлы присоединения их к оборудованию.

Жилам кабелей и проводок используемых в качестве нулевых присваивают индекс N (например 801N).

Для выполнения защитного зануления систем автоматизации применяют следующие графические обозначения.

а) защитный проводник, присоединяемый к корпусу электрооборудования.

б) жила кабеля или провода, используемая в качестве нулевого защитного проводника и присоединяемая к корпусу электрооборудования.

в) защитный проводник электрооборудования, присоединяемый к броне, оболочки кабеля или защитной трубе.

6) Технические требования (указания). Технические требования размещаются на одном листе схемы и содержат:

а) ссылки на схемы автоматизации, на основании которых указаны позиции приборов на схемах соединений;

б) пояснения по нумерации кабелей, проводов, труб, коробов

в) указания по защитному занулению электроустановок;

г) условия применимости схемы для других установок (при необходимости).

д) указания о том, что длины кабелей даны с учетом 6%-ной надбавки на изгибы, повороты и отходы.

7) Перечень элементов.

Рисуется в виде таблицы соединений внешних проводок и содержит запорную арматуру; соединительные и протяжные коробки; кабели, провода и пневмокабели; трубопроводы, металлорукава; материалы зануления проводников и узлы присоединения их к оборудованию.

12-1. Специальные методы обеспечения надежности систем автоматического управления.

Наиболее эффективный метод повышения надежности. Основан на введении избыточных элементов, которые могут продолжать работу САУ в случае отказа (разрыв соединений, незамыкание контакта реле, отказ лампы, обрыв резистора и т.д.)

Резервирование замещением бывает:

а) нагруженное – т.е. основные и резервные изделия находятся под одинаковой нагрузкой (не дает преимуществ перед постоянным резервированием, и даже ухудшает показатели надежности из–за коммутирующих элементов);

б) облегченное – резервные изделия до момента отказа основных находятся под более слабыми нагрузками, чем основные;

в) ненагруженное – резервные изделия до момента отказа основных отключены.

Основные правила и особенности резервирования

а) резервирование теоретически позволяет построить сколь угодно надежную систему из малонадежных элементов;

б) резервирование целесообразно применять в случаях, когда основное изделие имеет высокие показатели надежности, и система работает кратковременно;

в) раздельное резервирование частей системы выгоднее общего;

г) резервирование замещением ненагруженное эффективнее постоянного резервирования в случае надежных коммутирующих устройств, а также оно дает больший эффект для систем длительного использования.

Сокращение времени работы элементов в схемах

Этот метод требует введения дополнительных устройств, которые позволяют отключать элементы в случае постоянного сигнала на входе устройства. Особенно эффективным является применение метода сокращения времени работы элементов в сочетании с методами резервирования.

Сокращение времени работы элементов может быть получено также в результате периодического опроса датчиков системы.

12-2. Проектирование структурных схем измерения и управления систем автоматизации.

На структурной схеме отображаются в общем виде основные решения проекта по функциональной, организационной и технической структурам автоматизированной системы управления технологическими процессами (АСУ ТП) с соблюдением иерархии системы и взаимосвязей между пунктами контроля и управления, оперативным персоналом и технологическим объектом управления. Структурная схема управления и контроля является для каждого проектируемого объекта основным проектным документом, так как им устанавливаются оптимальные каналы административно-технического и оперативного управления технологическими процессами для достижения наивысших эксплуатационных их показателей.

Исходными материалами для разработки структурных схем являются:

а) задание на проектирование АСУ ТП;

б) принципиальные технологические схемы основного и вспомогательного производств объекта;

в) задание на проектирование оперативной связи подразделений автоматизируемого объекта;

г) генплан и титульный список технологического объекта.

Структурная схема разрабатывается на стадиях «проект» и «рабочий проект». На стадии «рабочая документация» при двухстадийном проектировании структурная схема разрабатывается только в случае изменений технологической части проекта или решений по автоматизации.

Структурные схемы управления и контроля обязательно разрабатываются для объектов со сложными процессами при наличии нескольких технологических цепочек с большим числом аппаратов, для которых по производственным соображениям требуется перераспределение нагрузок (рецикл, байпас).

На схеме структуры управления и контроля отображаются в общем виде основные решения по функциональной, организационной и технической структурам с соблюдением иерархии системы и взаимосвязей между пунктами управления и контроля, оперативным персоналом и технологическим объектом управления.

В общем случае структурная схема управления при помощи условных графических, буквенных и цифровых обозначений должна показывать:

1) технологические подразделения, входящие в систему управления;

2) пункты контроля и управления (всех видов щитов), в том числе не входящие в состав разрабатываемого проекта, но имеющие связь с данной системой управления;

3) технологический персонал и специализированные службы, обеспечивающие оперативное управление и нормальное функционирование объекта;

4) основные функции и технические средства, обеспечивающие их реализацию в каждом пункте контроля и управления;

5) взаимосвязь подразделений объекта, пунктов контроля и управления и технологического персонала между собой.

Таблица 3.1. Перечень условных буквенных обозначений групп КТС

Наименование	Условное обозначение
Преобразователи (датчик) аналоговые, позиционные и др.	Д
Сигнализаторы	С
Индикаторы цифровые	ИЦ
Индикаторы аналоговые	ИА
Регуляторы локальные	Р
Регистраторы аналоговые	РА
Дозаторы автоматические	ДА
Командоаппараты	КА
Станции и панели управления, исполнительные устройства	СУ
Задающие устройства	ЗД
Устройство связи с объектом	УСО

Совокупность перечисленных графических условных изображений с нанесенными линиями управления представляет схему взаимосвязи между управляемой системой (технологический объект управления) и управляющей системой и раскрывает содержание структуры управления и контроля.

В настоящее время для технологического контроля и автоматического управления широкое применение находят агрегатированные системы средств телемеханики. Агрегатированный комплекс позволяет реализовать следующие информационно-вычислительные функции АСУ ТП:

сбор, первичную обработку и хранение информации;

косвенные измерения параметров процесса и состояния технологического оборудования;

сигнализацию состояния параметров технологического процесса и оборудования;

расчет технико-экономических и эксплуатационных показателей технологического процесса и технологического оборудования;

подготовку информации для вышестоящих и смежных систем и уровней управления;

регистрацию параметров технологического процесса, состояний оборудования и результатов расчета;

контроль и регистрацию отклонений параметров процесса и состояния оборудования от заданных;

12-3. Задание на выполнение работ, связанных с автоматизацией технологических процессов (проемы и закладные устройства, кабельные сооружения, обеспечение средств автоматизации электроэнергией, сжатым воздухом, гидравлической энергией).