70. Редукторы и манипуляторы. Их характеристики.

Редуктор - передаточный механизм, который служит для понижения частоты вращения, увеличения вращающего момента, иногда изменения пространственной ориентации элементов, выполнен в виде отдельного агрегата.

1)передаточное число U=nб/nт Отношение оборотов быстроходного вала к тихоходному;

2)номинальный вращ. момент на тихоходном валу;

3)КПД; 4)Габаритные размеры и масса

Манипулятор — механизм для управления пространственным положением орудий, объектов труда и конструкционных узлов и элементов. Основу манипуляторов составляют пространственные механизмы со многими степенями свободы. Манипуляторы выполняют работы в средах, недоступных или опасных для человека (подводные глубины, вакуум, радиоактивная среда и другие агрессивные среды), вспомогательные работы в промышленном производстве. Манипуляторы используются в медицинской технике (например, в протезировании). Манипуляторы изучает теория манипуляторов, которая является разделом теории машин и механизмов. В узком смысле манипулятором называется механическая рука.

Манипуляторы делятся на управляемые человеком и автоматические манипуляторы (роботы-манипуляторы как разновидность роботов).

71. Использование различных коэффициентов при расчете эквивалентной нагрузки на подшипник.

По направлению действия на подшипники нагрузки делятся на радиальные Fr, осевые Fа и комбинированные, а по характеру нагрузки — на постоянные, переменные вибрационные и ударные. В расчетах используют понятие эквивалентной нагрузки. При динамических условиях эксплуатации, когда частота вращения п > 1 об/мин, эквивалентная динамическая нагрузка Р для радиальных и радиально-упорных подшипников — это такая постоянная радиальная нагрузка, при которой подшипник с вращающимся внутренним кольцом так же долговечен, как при действительных условиях нагрузки и вращения. При статических условиях эксплуатации, когда частота вращения п < 1 об/мин или подшипник не вращается при эксплуатации, эквивалентная статическая нагрузка Р0 вызывает такие же остаточные деформации, как при действительных условиях загрузки. Величина эквивалентной динамической нагрузки для радиальных шарикоподшипников и радиально-упорных шарико роликоподшипников при постоянном ре-жиме загрузки

(1)

где Fr и Fa - соответственно постоянные по величине и направлению радиальная и осевая нагрузки, Н; X, У -коэффициенты радиальной и осевой нагрузок; V — коэффи-циент вращения (V = 1 при внутреннем кольце, вращающемся по отношению к нагруз-ке; V = = 1,2 при внутреннем кольце, неподвижном по отношению к нагрузке); Кб — коэффициент безопасности; Кт — температурный коэффициент.

). Если нагрузка от Рmin до Рmax меняется по линейному закону, то эквивалентная нагрузка

(4)

При более сложном законе изменения нагрузок в течение долговечности L (в миллионах оборотов) эквивалентная нагрузка

(5)

где P1, P2, P3, … Pn, — постоянные нагрузки, действующие в течение L1, L2, L3, … Ln миллионов оборотов; L— общее число мил.

72. Начальный механизм. Структурная группа (группа Ассура). Классификация структурных групп.

Схема любого механизма может быть составлена последовательным присоединением к ведущим звеньям групп звеньев с нулевой степенью подвижности относительно тех звеньев, к которым группа присоединяется.

Группой Ассура принято называть кинематическую цепь, степень подвижности которой относительно внешних кинематических пар равна нулю, и не содержащую меньших цепей с теми же свойствами.

Структурные группы Ассура делятся на классы в зависимости от числа звеньев, образующих группу, числа поводков в группе, числа замкнутых контуров внутри группы. В пределах класса (по Ассуру) группы подразделяются по числу поводков на порядки (порядок группы равен числу ее поводков). Механизмы классифицируются по степени сложности групп входящих в их состав. Класс и проядок механизма определяется классом и порядком наиболее сложной из входящих в него групп. Особенность структурных групп Ассура - их статическая определимость. Если группу Ассура свободными элементами звеньев присоединить к стойке, то образуется статически определимая ферма. Используя группы Ассура удобно проводить структурный, кинематический и силовой анализ механизмов. Наиболее широко применяются простые рычажные механизмы, состоящие из групп Ассура 1-го класса 2-го порядка.