Курсовой проект
по дисциплине Локальные системы управления
на тему САУ деревообрабатывающего станка
Выполнил студент группы УИТ-51 Тужилкин И. В.
Руководитель проекта: К.Т.Н., доцент Скоробогатова Т. Н.
|
Структурная схема САУ |
|
|||
Uз |
∆U1 |
|
∆U2 |
U |
n |
З |
ОУ_1 |
ОУ_2 |
ТП |
ЭД |
ДП |
|
|
Uв |
ДВ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uс |
|
ТГ_1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Uз.с. |
∆U1 |
∆U2 |
19.1 |
U |
0.1087 |
nд. |
|
– |
– |
0.01 p 1 |
|
0.07 p 1 |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
Uв |
0.008 p |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uс |
|
0.18 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Исследование исходной системы
Передаточная функция разомкнутой системы: |
Передаточная функция замкнутой |
|||
|
|
|
||
Wp |
533.8723 |
|
системы: |
|
|
|
|
2966 p2 4.093 105 p 4.237 106 |
|
p 11.27 p 126.7 |
Wz |
|||
|
|
|
p4 276 p3 2.24 104 p2 4.68 105 p 2.803 106 |
|
.
Переходный процесс в замкнутой системе
ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы
Синтез корректирующего устройства
ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной |
Переходный процесс в |
|||||
скорректированной замкнутой |
||||||
|
разомкнутой системы |
|||||
|
|
системе |
||||
|
|
|
|
|||
Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы: |
||||||
Методом Солодовникова |
Методом корневого годографа |
|||||
|
|
|
||||
443510 |
|
8008.0843 |
|
|||
GW |
|
|
Wpk |
|
|
|
p 54.7 p 1390 |
||||||
|
p 11.27 p 126.7 |
|||||
Разработка непрерывного последовательного корректирующего устройства
ЛАЧХ и ЛФЧХ последовательных корректирующих звеньев
WkU=15
15
WkS 15.6 1 0.0079 p 1 0.089 p
1 0.00072 p 1 0.018 p
|
C1 |
C3 |
|
R1 |
R3 |
Uвх |
R2 |
R4 Uв |
|
|
ых |
Схема последовательного корректирующего устройства
Wk1 (s) Kk1 |
T1s 1 |
KK1=R2/(R1+R2)=0.0911; |
Wk 2 (s) K k 2 |
T3 s 1 |
KK2=R4/(R3+R4)=0.2; |
|
T1=R1*C1= 0.0079; |
|
T3=R3*C2= 0.089; |
||
|
T2 s 1 |
T2=KK1*T1=0.00072. |
|
T4 s 1 |
T4=KK2*T3= 0.018. |
|
|
|
|
Исследование дискретной системы
ЛАЧХ и ЛФЧХ непрерывной и дискретной |
Корневой годограф |
||
разомкнутой системы |
|||
Wdis 0.00025504 z 0.955 |
дискретной системы |
||
|
|||
|
z 0.881 z 0.9888 |
|
|
Синтез последовательного дискретного корректирующего устройства
Корневой годограф скорректированной |
Переходный процесс в |
||||
скорректированной дискретной |
|||||
|
дискретной системы |
||||
|
замкнутой системе |
||||
|
0.081612 |
z 0.955 z 0.596 |
|
||
Wdisрd |
|
|
|||
z 0.881 |
z 0.9888 z 0.506 |
|
|||
|
|
||||
Разработка дискретного последовательного корректирующего устройства
x(n) |
|
|
|
|
|
|
|
y(n) |
|
|
|
|
a0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
z-1 |
|
|
|
z-1 |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x(n-1) |
|
|
|
a |
|
-b1 |
|
|
|
y(n-1) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
z-1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
z-1 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
-bM |
|
|
|
|
|
|
|
|||
x(n-N) |
|
aN |
|
|
|
|
|
|
|
|
y(n-M) |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
x(n) |
|
|
|
|
|
|
|
320 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
320 190.72 z 1 |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
Wdisk |
z-1 |
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
1 0.506 z 1 |
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-190 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Передаточная функция
|
|
|
N |
K (z) |
Y (z) |
|
ai z i |
|
i 0 |
||
X (z) |
M |
||
|
1 bi z i |
||
i 1
Разностное уравнение
N |
M |
y n ai x n i bi y n i |
|
i 0 |
i 1 |
y(n)
z-1
-0.5 
Выбор корректирующего устройства
Переходный процесс в скорректированной системе при различных корректирующих устройствах